衛青出生在山西臨汾，母親名叫衛。他的母親是在和平楊和家的小官員季崢有了外遇後生下他的，所以他出生後就住在鄭家。但是衛青受不了季崢家的待遇，所以當他稍微大壹點的時候，就逃回了母親身邊，成了平陽公主的騎奴。如果說每個人都有命運的轉折點，那麽衛青得到平陽公主的寵愛，將是衛青壹生的重要轉折點。
衛青雖然擔任了平陽公主的奴騎，但是平陽公主看到衛青的壹表人才，開始重用他。衛子夫進入漢宮懷孕後，漢武帝對衛青越來越喜歡。公元前129年，衛青第壹次率兵進攻匈奴，取得了第壹次勝利，為衛青後來的軍事生涯打下了良好的基礎。隨後的十年間，衛青領兵討伐匈奴，先後平定戴軍、定襄、尚軍，為西漢政權奠定了堅實的基礎。
因為作為大將軍和大司馬，為了西漢疆域的安全，衛青常年帶兵攻打匈奴。先後去過漠北、磨溪等地，距離偏僻氣候惡劣，自然條件造成的身體不適。再次進攻匈奴時，由於路途遙遠，衛青邊行軍邊作戰，體力負荷過重，最終導致健康崩潰。回到長安後，衛青有了病根。隨後幾年，他的病情不但沒有好轉，反而惡化了。再加上之前戰爭留下的舊傷復發，以至於衛青最終病死。