素描是人類最早的繪畫形式。舊石器時代早期的人類繪畫藝術活動，簡單
工具和材料，簡單描述。世界上最早的素描是大約2萬年前的法國拉斯科洞穴壁畫和大約1萬年前的西班牙阿爾塔米拉山洞穴壁畫，形象生動，線條粗獷簡潔。如《野牛》所示
中國古代素描的歷史，也是中國傳統線描和水墨畫的歷史。原始社會線條流暢的陶器圖案；春秋西周時期的壁畫和青銅器；先秦時期的帛畫生動地表明，線描在很久以前就已經成為中國繪畫造型的基礎。
素描的演變和發展總是伴隨著繪畫表現技巧的逐漸成熟和觀念的不斷轉換和演變。封閉、專制、限制藝術自由創作的古埃及和對世界文明產生深遠而廣泛影響的古希臘羅馬的發展過程，跨越了近千年的封建中世紀，直至意大利文藝復興，標誌著西方素描的成熟，影響了整個世界藝術的發展，被稱為文藝復興三傑的達的出現？芬奇米開朗基羅拉斐爾。他們的作品各具特色，人物造型表情含蓄，構圖巧妙，明暗柔和，描寫細膩，技巧嫻熟，表現了人體結構和運動的內在張力和運動感。17世紀後期，法國畫家安吉爾嚴謹的鉛筆素描成為新古典主義素描的典型作品。19世紀法國畫家塞尚提出了幾何結構理論，進壹步奠定了現代素描造型的科學基礎，在造型觀念上對現代藝術產生了深遠的影響。19世紀，出現了兩位傑出的德國素描大師，分別是門瑟和科爾維茨。門瑟的素描具有高度的寫實性和傳神性，他的技巧全面而精湛。科爾維茨是壹位熱情謳歌無產階級的偉大藝術家。她的素描線條充滿了真摯的感情和強烈的感染力。
19年底，俄羅斯素描學派代表人物之壹的切斯卡科夫創立了素描教學體系，發展了文藝復興以來的寫實傳統，使素描教學更加科學化、系統化，造就了列賓、蘇裏科夫、謝羅夫等壹批俄羅斯寫實畫家。
20世紀的西方素描被稱為現代主義素描，流派五花八門，交替變化。畢加索、康定斯基、達利、蒙德裏安等。是最有影響力的代表畫家。他們的素描在反傳統觀念的基礎上摒棄了古典素描的寫實造型觀念，作品更註重藝術家內心活動的表現和表現形式手段的創新。