封建制度起源於中世紀，歐洲貴族士兵相應的法律地位和軍事責任圍繞著三個中心:領主、封臣和土地。
界定封建制度需要很多條件，因為現階段還沒有壹個被廣泛認可的定義。但從20世紀60年代開始，許多研究中世紀的歷史學家將更廣泛的社會領域納入封建制度，加入到被莊園制度束縛的農民階級中，稱之為“封建社會”。自20世紀70年代以來，其他人重新檢查了以前的證據，並得出結論，封建主義是壹個不可行的術語，需要從學術和教育討論中刪除，或至少在使用時有嚴格的限制和警告。
封建制度有三個基本特征:領主、封臣和封地；封建制度的結構是由這三個要素協調的。領主是擁有土地的貴族，封臣是擁有領主分封給他們的土地的人，分封的土地就是封地。封臣會為領主而戰，以換取他給的封地。領主、封臣和封地之間的關系和責任構成了封建制度的基礎。
領主、封臣和土地在領主把土地轉租給某人之前，他必須先讓那個人成為封臣。這需要壹個正式的象征性儀式，稱為表彰儀式，由兩部分組成，即表示敬意的行為和崇拜的誓言。在效忠和服從的誓言中，封臣承諾服從領主的命令去戰鬥。“忠誠”來自拉丁語“Fidelitas”，意為忠誠；因此，效忠宣誓就成了封臣忠於領主的保證。壹旦贊美儀式完成，領主和諸侯就建立了封建關系，有了雙方認可的相互義務和責任。
領主對封臣的主要義務是給予封地或其收益；封建采邑是諸侯建立封建關系的主要原因。此外，主有時還需要承擔其他義務。其中之壹就是維護這個封地。由於領主並沒有割讓土地，而只是出租，所以維持封地仍然是領主的責任。而封臣有權從封地的產出中獲得收益。另壹個領主的責任是他必須保護封地和諸侯不受傷害。
封臣的主要職責是為領主提供“協助”，即服兵役。諸侯們用封地的生產來裝備自己的武器裝備，響應領主的號召去服兵役，保證領主的權益。這種軍事安全機制是領主建立封建關系的主要原因。此外，封臣有時還需要對領主承擔其他責任。其中之壹就是給主“出主意”。這樣，當壹個領主面臨重大抉擇時，比如是否參戰，他就會召集所有諸侯，召開元老院。封臣也可能被要求把封地的壹部分產出交給領主。封建官員有時被要求在領主擁有的磨坊和烤箱裏研磨谷物和烤面包，並向領主納稅。
封建制度中的關系都是圍繞著封地展開的。根據領主的權力，封地可以小到壹小塊農田，也可以大到壹個地區。現在封地大小的標準和過去大不相同。附庸關系不僅限於導師；主教和住持也可以是統治者。
因此，主權和采邑有許多不同的“層次”。國王是個貴族。他把封地租給貴族，他們是國王的附庸。同時，貴族是他們的附庸，是在他們的土地上勞作的農民的領主。最後，皇帝是給君王提供封地的領主，君王是皇帝的附庸。這壹傳統形成了“君主制”的基礎，作為與世界秩序的帝國聯盟。