肇慶是嶺南名縣，歷史悠久。早在南越國時期，洛越王安陽就曾在北方的豐溪(今封開境內)建都。趙佗擊敗安陽王後，在楓溪地區建立了蒼梧國，作為南越國的屬國。漢武帝平定南越後，在高要、肇慶市、高明及三水西、雲浮東等地設高要郡，隸屬蒼梧郡。縣城的名字來自中國的高要峽，因山勢險峻，水齊腰高而得名。隋開帝九年(公元589年)，建立端州，轄高要、段曦等九縣。大業三年(公元607年)，廢郡，端州改為新安縣。唐武德年間，天寶元年(公元742年)改稱高要縣，甘源元年(公元758年)改稱端州。直到北宋三年(l101)，惠宗登基前是段王，端州是他的“藏身之地”，於是在端州設立興慶軍。鄭和三年(ll13)，端州改為興慶府；中和元年(1118)，禦書《肇慶府》親自送給他，從此改名肇慶。
肇慶壹直是西江流域的政治中心。西漢丁原七年(公元前l10)，漢武帝在高要設鹽官，為全國三十六鹽官之壹。西晉太康二年(公元281年)，晉武帝在高要設立西江總督署，管理西江流域土著民族事務。南朝梁六年(公元507年)，升為大郡，廣州都督駐高要，轄嶺南13。在任西江太守、高要知府期間，曾在此招募李、遼兵，積蓄力量，後北伐侯景，於公元557年建立了陳朝。陳在廣州時，總督署還掌管著高壇。
明朝嘉靖四十三年(1564)，兩廣總督署由廣西梧州遷至肇慶，清乾隆十壹年(1746)遷至廣州，歷時182。1646年，朱由朗以肇慶府為宮，即位稱帝，改名為李詠，在肇慶組織軍民抵抗。清代在省與府之間設置道路，如巡昭羅路、巡昭陽路、巡廣昭羅路等。大部分的道路和站臺都位於肇慶。1912後，相繼成立昭洛軍政分署、昭陽洛鎮守使司、西北軍綏靖委員會行政公署，與肇慶平起平坐。1936年，廣東省第二行政督察署成立，轄12縣。
中華人民共和國成立後，肇慶壹直是高要縣、肇慶市人民政府和肇慶地區行政公署駐地。1988年3月，肇慶改為省轄市，轄端州、鼎湖區和高要、廣寧、四會、新興、羅定、雲浮、德清、郁南、封開、懷集縣。1995年，將雲浮、羅定、郁南、新興4個縣級建制劃出肇慶市管轄範圍，成立雲浮市。至此，肇慶下轄端州和鼎湖、高要和四會(縣級)、廣寧、德清、封開、懷集。
文化史
肇慶古老的歷史文化，璀璨奪目，光芒四射。我國春秋戰國時期墓葬中出土的大量精美青銅器表明，肇慶是先秦時期嶺南地區經濟文化最發達的地區之壹。秦漢時期，中原文化主要通過西江向嶺南地區傳播，而肇慶是西江唯壹的通衢之地。漢代跨趾刺史署大部分時間設在蒼梧縣之光新郡，是嶺南早期文化中心之壹。漢代研究《左傳》的專家陳琴、陳垣，以及中國最早的佛學家牟融，都是廣信縣人。曾教王莽作《春秋》，自稱陳氏《春秋》。他的兒子陳元致力於父親所寫的書籍的訓詁，並成為自己的家庭。陳建清在經學方面也頗有造詣，後被稱為“三陳”。著名學者劉茜、許婧、徐慈、慧遠、黃浩等也曾赴廣信避難講學，開創了嶺南學術研究的風氣。三國時期的石歇家族，南朝至隋唐時期的龍州陳氏家族，不但是貴族世家，而且學識淵博。他們在西江地區的活動也為肇慶古文化的發展做出了貢獻。唐玄宗五年(公元851)，莫玄青，豐州(今封開縣)人，17歲，成為嶺南第壹秀才。
良好的人文環境和優美的自然景觀，吸引了歷代文人墨客駐足嘆息。僅唐代就有15位宰相到訪肇慶。唐代的李詠、、沈其全、宋，宋代的包拯、郭、鄭敦義、黃公度，明代的、俞、湯顯祖、王磐，清代的王夫之、屈大均、陳公胤、翁方綱、袁枚、、張之洞、景日臻、林兆堂等。學者可能設立學校傳播文化知識；或以其奇花異草寫出精彩詩篇，尤其是李詠，以《端州石室》壹文使端州名揚長安。這些人的活動促進了當地文化的發展。
肇慶是佛教在中國傳播的重要地方之壹。唐代禪宗六祖慧能創立了禪宗南宗，主張無文無教外，直觀人心，見性成佛，在中國思想史和佛教史上占有重要地位。慧能的弟子、唐代佛學家陳錫謙(位高權重)所著《參約》，傳至日本，成為日本曹洞宗僧人的必讀經典。他的遺體至今仍供奉在日本橫濱的主廟裏。
端州與海外各國的文化交流始於唐代。日本留學僧榮睿因五次隨鑒真東渡未果，於天寶七年(公元748年)前往端州，在龍興寺染病。天寶十三年(公元754年)，鑒真終於按照榮睿的遺願，成功渡日，向中國傳授佛教、醫學、文化、藝術，1963年鑒，紀念真和尚逝世1200周年。榮睿紀念碑建在鼎湖山，日本友好代表團前來參加落成儀式。
深厚的文化基礎有賴於悠久的教育傳統。宋代在西江設置了官學。西江縣的學宮大多建於宋代。邢燕書院建於包拯年，是嶺南最早的書院之壹。段曦書院創建於明萬歷年間，清初發展成為嶺南學術研究的中心之壹。甘、賈學派創始人全，何夢瑤、馮、馬、謝蘭生、林兆堂、蘇廷魁、梁定芬、、林少年、傅維森等著名學者也曾在此任教。除段曦書院外，清代肇慶還有邢燕書院、三都書院、培風書院等20多所學校。光緒二十九年(1903)，康有為學生陳煥章在鼎湖區兗州創辦潁川二等學校，是兩廣地區最早的近代學校。此後，肇慶附中和廣羅肇工藝學校培養了許多優秀人才，著名社會活動家譚平山就畢業於廣羅肇工藝學校。民國時期成立的賓興局，贊助當地子弟出國留學。著名物理學家吳大猷、數學家吳達仁、經濟學家吳大爺都是優秀的留學人員。
文物
肇慶文物眾多，門類齊全，年代壹致，向人們展示了壹幅人類活動以來的歷史長卷。在20世紀80年代的文物普查中，市區共查明各類遺址360多處，至今保存了70多處具有歷史、藝術和科學價值的遺址，其中8處遺址被申報為廣東省文物保護單位。市縣文物也很豐富，有廣東省文物保護單位15處。
在肇慶的封開等縣的石灰巖地區，有許多古人類居住過的洞穴。重要的洞穴遺址有封開黃巖洞、董重巖、落雞巖和七耳巖，出土了大量石器和古脊椎動物化石。東中巖遺址已發現兩枚人類牙齒化石，壹枚距今約654.38+0.4萬年，與粵北馬壩人約同時期，另壹枚距今3萬多年。其他遺址包括貝殼島遺址、茅崗建築遺址和墨坑遺址。
在肇慶的古墓葬中，春秋戰國時期的幾座墓葬最受關註。肇慶松山戰國墓、封開烏鞘嶺宗族墓地、廣寧關埠、四會鳥蛋山等墓葬，出土了壹批造型典雅、工藝精湛、紋飾精美、富有地方特色的青銅器。其中，南門東壹號墓出土青銅器136件，門類齊全，為研究廣東青銅時代文化和百越歷史發展提供了難得的實物資料。
肇慶有豐富多彩的古建築。在市區和市屬縣，保存了壹批宋代至清代的優秀建築，具有地方特色，引起了古建築專家的關註。如梅庵、高要龔雪、閱江樓、李傑塔、青雲寺、肇慶四塔、宋城墻(及披雲塔)、德清龔雪、越城龍牧寺、三元樓、龍山宮、封開太心橋等這些珍貴的古建築對研究中國南方古代建築藝術和發展旅遊業具有重要作用。
肇慶的摩崖石刻主要分布在七星巖、鼎湖山、陵陽峽清風閣。(七星巖摩崖石刻，鼎湖山摩崖石刻)。此外，宋代安定縣誌、明代陳憲章撰寫的肇慶城隍廟、明嘉靖禦碑、清康熙禦碑、蘭佩的碑刻、陳公寅的《牛神山塔明大師序》、林兆堂的《景福圍桂林堤修耕錄》等，都具有壹定的藝術和歷史價值。
位於鼎湖區沙浦鎮桃溪村下山口的抗日陣亡海軍徐幫虎將士紀念碑建於1940。1938 10 10月26日，日軍水師入侵西江，西江防禦司令黃文田命令執信等6艘船進攻馬口，挫敗日軍，使其潰不成軍。“誌新”號船長、副船長等官兵壯烈犧牲。這座紀念碑是為了紀念抗日英雄而建立的。紀念碑高6.2米，刻有海軍會徽。寫上烈士的名字。
此外，在近代革命鬥爭中，市縣湧現出許多傑出人物，留下了許多重要的革命史跡。比如出生在廣寧的周其堅同誌，他是廣東農民運動的著名領袖之壹，故居被公布為廣東省文物保護單位。