清遠從家被任命為雲州主簿。齊初年，他被任命為尚書、傅、建武將軍和太守。縣城被淹居民被漂流沖走，下層官員要求百姓搬遷祭祀城池。清遠說:“下雨的時候城市哪裏好預測？”。聽說河水漲不了三天以上，沒什麽好擔心的。“他只是命令夯實泥土，使它變得堅實。洪水很快就過去了，人們很欽佩他。他以長水校尉的身份入京，還擔任過平北綠營軍和襄陽軍司令。
高祖到了永州，讓杜怕京兆找壹個能做國家元首的官員。杜怕推薦清遠。高祖說:“我和文已經認識他了。我問了別人我不知道。”所以我招他做歷史司機。這時，鄭起遇到了大麻煩。清遠對親近的人說:“今日天下若有亂，英雄必起。我怕保護人民、奠定霸權的人是我們的君主？”因此，我盡力忠實地幫助高祖。等到高祖起義軍起來的時候，慶元往往就成了主謀。
中興元年，西太選他為黃門郎，升為狀元將軍，在東方長史。他隨軍東去，帶頭作戰。高祖走在營寨之間，看到清遠的屋子非常整潔，常常感嘆:“如果大家都像他這樣，我還有什麽可擔心的呢？”建康城平定後，入京為輔，率前軍將領，取懷陵、吉昌郡太守。夜裏城裏起了火，皇宮裏壹片恐慌。當時高祖住在宮裏，把所有的鑰匙收集起來，問大家“劉世忠在哪裏”。清遠來了，把鑰匙都給了他。他就是這樣被高祖信任的。
高祖符拔建立後，被任命為太尉，從事中郎將。高祖接受退位，升官職為散手常侍、右衛將軍，並加為征虜將軍，為重保安侯，封地千戶。他因母親去世而離職，後來又受聘於原官職。他堅持拒絕就職。在田健的第二年，他被提升為中國的領導人，並改名為雲都侯。四年間，歷任界首使、都統、梁、南、北秦武官、征虜將軍、寧滿校尉、永州刺史。高祖在新亭設宴送別，對他說:“妳衣錦還鄉，我望西不愁。”
七年，被征為護軍將軍，統領太子之子。他沒有赴任，多次被提拔為常侍、右衛將軍、右小琪將軍。當他到達京都時，蘇偉預先計劃了這個城市來要求投降。他奉皇帝之命輔佐，故守淮陰。魏軍撤退了。八年，回到京都，升任常仆、詹世親王、雍正大正。十年間，他被提升為中統領，給人以支持，給人以壹套鼓勵和音樂。12年升任安北將軍，寧滿校尉，永州刺史。清遠也曾在此州任職，他堅定了清白的氣節，士平民之心也加入了他的行列。第二年春天，他去世了，享年57歲。詔書說:“追念那些忠於過去的人，直到他們生命的盡頭，這是始王時就存在的法律制度；皇帝以隆重的方式給大臣們以禮遇是壹種傳統。使節度，雍、梁、、北秦、雲州竟陵諸都督及泗州諸武將、安備將軍、寧滿校尉、刺史、郡創建者侯等，學識淵博，心機流暢，風度翩翩。從最初的時代開始，他就參與規劃和管理國家事務；開天辟地以來，我壹直在旅行禁令中努力。如今我又在西番執政，正要宣揚執政理念，卻突然辭世，心中無比難過。應該給他壹個光榮的任命，以表彰他的巨大貢獻。可與時鐘、鐘君將軍、開復樂器同名三師，鼓樂、迎賓儀式與原賜相同。米好中惠。給二十萬塊錢，兩百塊布辦喪事。“死者遺體運回京都時，高祖出宮痛哭。兒子劉瑾繼承。
當初，清遠的堂弟石龍曾對清遠說:“我夢見太尉給了我壹張褥子，我的地位僅次於太尉；後來，我碰巧夢見把我的床墊帶給妳。看來妳必須孝敬妳的祖先。”此時，清遠已經繼承了石龍擁有的榮譽。
陳的高級官員姚察說:、曹、、雖然都是世代帶兵的家族，卻沒有突出的節操。隨著梁的崛起，他們借著日月的最後光芒實現了個人的抱負。在方、邵等地留下遺跡，在鐘鼎中記載他們的功勛，真是太好了！過去漢光武帝對英雄人物的保護和照顧，只是授予他們朝丘、特進等官職。寇、鄧、耿、麥未能充分發揮他們的才能和長處。貓王等人可以輪流當地方宮，最後，君主和臣民之間的關系比前代人更多。