1，手臂要承載能力大，剛性好，重量輕。
手臂的剛度直接影響手臂抓取工件時的穩定性、速度和定位精度。如果剛性差，會造成手臂在垂直面內的彎曲變形和水平面內的側向扭轉變形，手臂會振動，或者工件在移動時被卡住無法工作。正因如此，手臂壹般采用剛性好的導桿來增加手臂的剛性，各支撐和連接件的剛性也要有壹定的要求，以保證能承受所需的驅動力。
2.手臂的移動速度要合適，慣性要小。
機械手的運動速度壹般根據產品的生產節拍要求來確定，但不宜盲目追求高速度。當手臂從靜止狀態達到正常運動速度時，啟動，當從恒速下降到停止時，制動。速度的變化過程就是速度特性曲線。手臂重量輕，起停平穩。
3、手臂動作要靈活
手臂的結構要緊湊小巧，這樣手臂運動才能輕盈靈活。在動臂上加裝滾動軸承或使用滾珠導軌，也能使手臂輕快流暢地運動。此外，對於懸臂機械手，需要考慮部件在臂上的排列，即計算移動部件時，臂的重量對旋轉、升降和支撐中心的不平衡力矩。不平衡的力矩對手臂的運動非常不利。如果不平衡力矩過大，會引起手臂的振動，舉的時候會有低頭的現象，也會影響動作的靈活性。嚴重的話會卡臂，卡柱。因此，在設計力臂時，力臂的重心應通過轉動中心或盡可能靠近轉動中心，以減少偏轉力矩。對於兩臂同時操作的機械手，兩臂的排列應盡可能以中心為中心對稱，以達到平衡。
4、位置精度高
為了獲得機械手的高位置精度，除了采用先進的控制方法外，在結構上還應註意以下問題:
(1)機械手的剛度、不平衡力矩、慣性力和緩沖作用都直接影響手臂的位置精度。
(2)增加設定裝置和行程檢測機構。
(3)合理選擇機械手的坐標形式。笛卡爾機械手位置精度高，結構和運動簡單，誤差小。旋轉運動引起的誤差就是放大時的尺寸誤差。拐角位置固定時，手臂伸得越長，誤差越大。由於其結構復雜，關節機械手的定位由各關節的相互旋轉角度決定，其誤差為累積誤差，因此精度較差，位置精度更難保證。