公元前214年，秦始皇統壹中國，東莞隸屬南海縣番禺郡。東漢順帝時，番禺設增城，東莞設增城。公元222年至228年，分為增城裏東關郡。金代時，東莞屬番禺、增城。東晉鹹和六年(公元331年)，東莞蠡縣定名為寶安。唐肅宗至德二年(757)，改名東關。以東莞為縣名開始，相傳因境內水草(萬草)豐富而得名。幹福六年(879年)，黃巢起義軍攻陷廣州，壹度分兵至縣城回城及梅塘壹帶。五代南漢大寶六年(963)，梅川設在東莞，專事采珠。南宋紹興二十二年(1152)，在東莞象山鎮設立象山郡(今中山市)。德佑二年(1276)春，元兵破臨安(今杭州)，南宋危局。東莞人熊飛在劉樺村參軍。鄭源十五年(1355)，東關人民相繼起義，王成占領石崗、龍符、石崇、橫瀝。陳忠禹據吳元；李雀卿據南柵、靖康昌；文忠引東圃；吳彥明在南投和東莞工作。還有曾、鄭潤清、楊潤清、梁、劉先慶、肖漢明等。此人也已著手與元兵作戰。明洪武二十七年(1394)，南海衛下設東關(南投)守千宅、大鵬守千宅。鄭德元年(1506)，葡萄牙人從東方來，以進貢封號為名，占領東關縣靠海的屯門、海澳。崇禎十年(1637)，英國軍艦首次進入虎門。清乾隆八年(1743)六月，英國軍艦漂流至虎門獅子洋。政府派東莞知縣尹去宣大義，英國船於九月離開。1808年9月，三艘英國軍艦駛入虎門，靠泊黃埔，無理滯留三四個月才離開。為防止英國船只的入侵，次年在虎門亭新建名為新蒲山的炮臺，並在角門海口進行“沈石”，控制虎門至獅子洋的水路。道光十九年(1839)壹月二十八日(13年三月)，欽差大臣林則徐、巡撫鄧廷珍赴虎門迎接關天培，招募大船22艘。4月(6月3-25日)，林則徐、鄧廷珍在虎門灘公開銷毀鴉片20283箱。這就是震驚中外的“虎門滅鴉片”。
1840年5月，第壹次鴉片戰爭爆發，虎門成為主戰場。7月，林則徐親自到虎門督察。二月，清廷派義山將軍到廣州平定局勢。第五天(25日)，英軍攻占橫木、虎門等炮臺，關天培戰死。10月(1856)，第二次鴉片戰爭爆發。英軍攻打虎門、橫木，摧毀大交堡、鴨西娘堡。隨後攻打東莞，乾宗鄧安邦率團奮勇作戰，保衛莞城。東莞有著光榮的革命傳統。林則徐在虎門銷毀鴉片寫下了中國近代史上的光輝篇章，虎門是中國近代史的開山之地。抗日戰爭時期，這裏是東江人民的抗日根據地，成千上萬的東莞兒女為民族獨立和國家富強英勇戰鬥，獻出了生命。東莞擁有悠久的歷史文化和光榮的革命傳統，已成為南粵歷史文化名城。
解放初期，東莞屬東江行政區管轄。1952，屬於廣東中部行政區域。1956，屬於惠陽地區。1985年，經國務院批準，東莞被列為珠三角經濟開發區。同年9月撤縣設市。1988 1升格為廣東省直屬地級市。