春秋時屬嶽，後吳句為，為處刑之地。戰國時，楚被嶽滅，屬楚。秦滅六國，實行郡縣制，設郡，屬會稽郡。郡治於成山渡(今余姚市河姆渡東5裏)，漢三國不變。東漢時由會稽以東壹校尉統治。東晉隆安四年(400年)，孫恩叛軍從海上入海口，張成破，遂移至小溪(今鄞州銀江橋)。隋開帝九年(589)，省內余姚、殷三縣入縣。
從秦始皇二十六年設立居漳縣到唐太宗四年武德廢，慈禧於842年屬之。壹百多年後，先後歸屬鄞州、郡。姚北部現在秦漢到唐初屬於余姚縣。
唐武德四年(621)，張喜安郡廢，鄞州、耀州分立。唐武德七年，耀州仍為余姚縣。唐武德八年，鄞州被廢，富縣屬越州。
北宋建龍元(960)，明州望海改為明州郭峰。太平興國三年(978)，吳越回到宋朝，國家被排除在外。太宗與他國媾和後，慈溪縣因舊唐13路，在江南東路明州歸郭峰軍管轄。淳化五年(994年)，道路停止。直道三年(997)，天下分為15路。天盛八年(1030)增加到18。元豐中(1078~1085)進壹步分為23路。慈溪郡歷屬明州，隸浙東道。
南宋紹興二年(1132)，浙江兩路分為浙東兩路和浙西兩路。慈禧屬明州，隸浙東兩路。邵熙五年(1194)，寧宗即位。次年改為清遠，以明州為寧宗謙居所。於是以年號之名，明州升為清遠府，屬慈溪郡，仍劃歸浙東道。
元世祖至元十三年(1276)，清源府設立宣威司。14年改為清源路總經理室。大德六年(1302)，浙東宣威司元帥府由梧州(今金華)遷至清遠，慈溪縣隸屬浙東宣威司。元末，清源路被方國珍占領。元二十七年(1367)，朱元璋降，改慶元路為明州府，劃歸浙江中書省。
明洪武九年(1376)，中書省改為承辦宣官司。洪武十四年，避諱“明”，改州府為寧波。永樂十六年(1418)，慈禧丟失了縣印，怕被歹徒得到。請上朝，詔改谷為慈禧，再改慈禧，仍屬寧波府，劃歸浙江承宣。清初改為浙江省，省縣間四路。慈溪縣屬寧波府，劃歸浙江寧紹臺路。鹹豐十壹年(1861)，太平軍李世賢部攻占寧波，壹度改為寧波部。
民國元年(1912)，廢府，慈溪直屬浙江省軍政府。民國三年，會稽路位於清代寧寧紹臺路，道隱行署設在鄞縣，慈溪縣隸屬浙江省會稽路。16年，國民政府遷都南京，慈溪直屬浙江省政府。21年，浙江省設立行政督察區，慈溪縣為第五行政督察區，專員公署設在鄞縣。二十四年後，屬第六行政監察區(24-35年，專員公署設在鄞縣)、第三行政監察區(36-37年，專員公署設在余姚)、第二行政監察區(37年後，專員公署設在余姚)。州，余姚縣。
5月24日，1949，慈溪縣蕭中鎮(今寧波慈溪鎮)解放。6月5日，1949，浙江省第二區專員辦事處在寧波成立。10年6月更名為寧波專員公署，慈溪隸屬寧波專員公署。
行政區域由65438調整為0954，現市由原慈溪、余姚、鎮海三縣(俗稱“三北”)北部組成。
1954 10為建立商品棉基地，調整縣域版圖，慈溪、慈鎮的張婷、陸埠、城關、雲山劃入余姚縣，喬莊區分別劃入寧波、鎮海縣，余姚縣的周超區、小林區、虎山區、周星區、泗門區、臨山區、鎮海縣等五個區的部分地區。縣政府從慈鎮遷至虎山鎮。
1956年6月，寧波署直管的安東鹽區屬慈溪郡。
1956年，國務院頒布漢字簡化方案，將慈禧恢復為慈禧。1970，專區改為地區，慈溪縣屬寧波地區。1983年寧波地區撤銷並入寧波市，實行市管縣體制，慈溪縣隸屬寧波市。
1979年9月，為改善水利條件，再次調整縣界。泗門區劃入余姚縣，余姚縣與龍南區(現橫河區)劃入慈溪縣，形成既有邊界。
1988 65438+10月13、經國務院批準，撤銷慈溪縣建制，設立慈溪市(縣級)，仍屬寧波市，區、鄉(鎮)行政區劃不變。
1992年5月開展撤區擴鎮並鄉工作，撤銷原有的8個街道辦事處和65個鄉鎮，合並為21個鎮和2個鄉鎮，開始實行縣(市)直屬鄉鎮行政建制。
6月1997 165438+10月16浙江省民政廳批復慈溪市小安鄉撤鄉建鎮，更名為杭州灣鎮。
2001至10，慈溪調整部分鎮的行政區劃。虎山、韓綜、坎墩三鎮分別改為虎山、韓綜、坎墩三個街道辦事處，實行街道辦事處制管理行政村，辦事處為市政府派出機構。莞城、石橋、何明合並組成觀海衛鎮。周巷和杭州灣合並，形成新的周巷鎮。
2008年7月，部分鎮街行政區劃調整。龍山、樊氏、三北鎮合並，形成新的龍山鎮和虎山街道，以新城大道和三北街道為分界線，設立3個街道辦事處，新城大道以東白沙路街道，以南虎山街道，以北古塘街道。
2013年5月，天元鎮建制撤銷，其行政區域並入周巷鎮，建立新的周巷鎮。