70萬年前:人們開始在朝鮮半島定居。相傳公元前2333年，神熊歡和“熊女”(原意為熊變女人，很可能是以熊為圖騰的部落婦女)的後裔譚俊王堅在今天的平壤建立了王程健，建立了古代的“高麗國”，意為“寧靜和黎明之國”。丹根統治朝鮮1500年後，退位成為山神。這個傳說記載在《三國誌》中。
中國歷史上有記載的最早的朝鮮是在商朝滅亡後的西周。商朝遺民姬子前往朝鮮半島，與當地土著建立了“積石侯國”。公元前3世紀末，韓國首次出現在史書中。中國漢代歷史學家司馬遷撰寫的《史記》中記載，商朝末代國王的弟弟姬子在周武王征服朝鮮半島北部後，將商朝的禮儀和制度帶到了朝鮮半島北部，被那裏的人民推舉為君主，並被周朝承認為諸侯。歷史上被稱為“箕子朝鮮”。
據韓國史書《三國遺事》記載，姬子來到朝鮮後，丹羽宇壹郎的後代為避免與姬子帶來的人發生沖突，隨族人南遷。這些人後來成了三韓的祖先。
箕子朝鮮統治了朝鮮半島近壹千年。根據太原仙羽家譜，朝鮮的仙羽家族起源於箕子朝鮮的後裔。從姬子開始，他們經歷了41代君主，直到公元前1世紀才被魏延人取代。其後裔紀準逃往南方，與三韓合並。據說三國中的“陳漢”是姬子的後裔。
朝鮮，朝鮮時期，由於儒學的繁榮，箕子受到朝鮮極大的尊重和贊賞。韓國人經常稱姬子為“吉聖”，而稱他們的國家為“吉郭盛”。
目前沒有考古研究，朝鮮和韓國史學界也不承認姬子王朝的存在
據史書記載，燕國大將魏滿率領移民來到朝鮮，成為箕子朝鮮的宮廷大臣。魏政權於公元前194年在朝鮮建立，推翻了政權。這是韓國歷史上的第二個王朝，叫“魏氏朝鮮”。
公元前108年，漢武帝滅尉氏朝鮮，在朝鮮半島北部建立樂浪、玄土、林屯、範縝四郡，史稱“漢四郡”。
公元前82年，由於古代朝鮮人和當地部落的反抗，林屯和範縝兩縣被廢除。公元前75年，宣土郡遷至遼東。樂浪縣在朝鮮半島北部多次搬遷。樂浪在王莽政權的新王朝中獨立，樂浪縣於公元30年被東漢(後漢)收回。東漢末年，遼東公孫氏家族(包括《三國演義》中的公孫淵)在郡以南建立了帶郡，朝鮮半島南部的土著朝鮮人建立了以陳漢、、米為中心的陳國。同時還有加代等小國，接受了南遷的古朝鮮人，包括魏朝鮮等部落的遺民。
由於漢朝解體，進入三國以及後來的東晉南北朝十六國大戰。西晉十六國的鮮卑慕容氏前燕雖然曾經控制了原漢王朝在朝鮮北部的領土，但由於集中精力爭奪中原，最終失去了對該地區的控制。於是，高句麗王國在中國東南部形成，並逐漸強大。最強時曾控制中國遼東地區和朝鮮半島北部原“漢四郡”。與此同時，公元1世紀中葉，陳國也開始解體。在其舊領地出現的新羅和百濟開始越來越強大。4世紀，朝鮮形成了高句麗、新羅、百濟三足鼎立的時期。被稱為“朝鮮前三國時期”的公元年前後(《三國誌》記載的是公元前壹世紀)，朝鮮半島出現了三大政權:新羅(公元前57-935年)、高句麗(公元前37-668年)、百濟(公元前18-660年)。在半島的南端，還有加德等其他政權。各國互相攻擊，同時出現了朝鮮半島歷史上相對繁榮的時期。百濟是由馬漢部落{}-發展起來的，新羅是由陳晗的壹個小部落形成的。百濟從中國吸收文化，並通過向中國南朝宮廷進貢的方式傳播到日本。
日本方面，有學者認為，位於朝鮮半島南端的韓歌(今慶尚南道)的加藤等政權，是當時日本大和院在朝鮮半島的殖民地。半島三國之壹的百濟，為抵抗高句麗和新羅的入侵而接近日本，欲借日本牽制兩國。日本試圖利用這壹局勢在朝鮮半島建立自己的勢力。這導致大和朝廷出兵新羅，占領朝鮮，並在四世紀建立日本政府統治。512年，百濟派遣使節要求大和朝廷割讓四郡，以補償高句麗占領的北方領土。當時的大和朝廷無力繼續統治朝鮮南部，不得不同意百濟的請求。562年，那仁日本政府被新羅所滅。另壹方面，在朝鮮和韓國，許多學者否認朝鮮半島存在日本殖民地。相反，他們認為日本列島上有許多由百濟、嘉道理和新羅統治的小國，在半島各國相互競爭時，他們也競相在日本列島使用自己的力量。
在日本，根據“高天元神話”(吉吉神話)，有壹種觀點認為日本統治那仁。從1960年代開始，紀神話中日本政府的記述在朝鮮和朝鮮得到了重新驗證，紀神話的可靠性被否定。從1970年代起，日本歷史學家也得出了同樣的結論。有壹年的微軟百科因為這個問題引來了壹些韓國學者的抗議。同樣是三國，關於高句麗“善王臺碑”銘文的解讀也存在諸多爭議。有朝鮮學者甚至指出，碑上的碑文是舊日軍總參謀本部篡改的。
新羅與新興的唐朝結盟，條件是自己是唐朝的附庸。高宗在位時，唐朝軍隊於公元660年與新羅聯手滅百濟，668年以新羅和百濟故地為路線。高句麗在新羅和南北夾擊下覆滅，薛將軍在高句麗和百濟故地建立安東護都。676年，唐軍從百濟故裏撤退，交由新羅管轄，最終統壹了朝鮮半島大部分地區，定都慶州，並模仿唐朝的國體進行統治。
在9世紀，全國各地的農民都起義了。900年，軍隊的將軍甄嬛成為國王。百濟建立後，光州是其首都。903年，起義高僧公瑾稱王，在新羅北部和西北部建立泰豐國(初稱莫鎮國)，定都鐵原。918年，王建建立朝鮮王朝，後以“高麗”為國名。而原新羅也被稱為“後三國時期的朝鮮”。935年新羅死於朝鮮，新羅時代結束。韓國、朝鮮、日本的歷史學家也把渤海史列入朝鮮史，所以也把這個時代稱為南北國時代。然而，中國大陸的許多歷史學家反對它，因為他們認為渤海只是中國的壹個少數政權。
918年，後高句麗時期鞏義王的部將王建被部立為王，並遷都其故鄉開城(宋嶽)，國號改為“高麗”。935年滅新羅，936年滅百濟，建立朝鮮王朝。993年被遼擊敗，被迫與宋斷絕關系，投降遼，1127年被迫投降金。在抵抗契丹和女真期間，軍事力量大增。1170和1173年，在軍事統帥鄭中富的領導下，發生了兩次政變，政變軍人廢王、殺貴族文官，最終建立了軍事統帥崔鐘賢挾持國王為人質的“杜芳”政權。
1231年，蒙古軍隊進攻朝鮮，1258年，崔政權渡臺，國王向蒙古投降。三別沙發拒絕向蒙古投降，反對蒙古戰爭。1273年，蒙古占領濟州島，結束了對蒙古的戰爭。
1280年，為了進攻日本，元朝在朝鮮半島設立東進省，並在朝鮮首都派駐“大儒華池”，控制朝鮮的國家政治。朝鮮國王只能住在江華島上。1281年，隨著進攻日本的失敗，東行省被解散，1287年，東行省重新建立，高麗國王也擔任東行省，成為元朝的附庸國。直到1356年宮古王回歸，朝鮮朝廷才重新獲得主權。
1368年，明朝推翻了元朝，1370年，朝鮮向明朝進貢，1387年，朱元璋要進攻原東北元朝的領土，但朝鮮仍然支持蒙古殘余勢力，但朝鮮國內壹直存在是否應該歸順明朝的爭論。
1388年，朝鮮國王派李成桂進攻遼東，而李成桂早已下定決心加入明朝，於是從鴨綠江返回，占領首都開城發動政變。1392年廢黜國王自立，並向明朝派遣使節。皇帝遵照朱元璋的旨意，改名朝鮮，取“光明朝日”之意。這個時代被日本稱為“李朝”，這個稱呼在大部分史學界沿用至今。朝鮮和韓國的學者認為應該叫朝鮮時代，但這個名字容易混淆，很少被接受。
1401年，高麗王由太宗正式冊封於明朝。