諾曼征服前，英格蘭由國王衛隊和武裝自由民組成(每年訓練2個月)。1066年後，諾曼人實行封建制度，建立了以騎士為骨幹的軍隊。百年戰爭期間使用雇傭兵，長弓占主導地位。《玫瑰戰爭》使用了壹個結合了雇傭兵和民兵的軍事系統。
目前英軍的來源來自英國內戰時期克倫威爾組建的新模範軍。查理二世復辟後，大部分都解散了，只保留了冷溪近衛作為近衛。詹姆斯二世將其軍隊擴充到20，000人，但是王軍的指揮官約翰·邱吉爾在光榮革命中不戰而降。根據1689年簽署的英國權利法案，英軍屬於英國議會而非英國王室，至今沒有改變。因此，這支軍隊不能稱為皇家軍隊。盡管如此，地面部隊中的許多隊伍仍然長期采用“皇家”的稱號。
1707年，隨著英格蘭和蘇格蘭的合並，兩個王國的軍隊也融合在壹起，新的軍隊由當時的各種英格蘭軍團和蘇格蘭軍團組成。
18世紀中葉至19世紀中葉，英國是當時的全球軍事和經濟強國。軍隊迅速擴大，發展成為壹支強大的戰鬥力量。英國軍隊扮演的主要角色包括占領戰略地區，進入殖民地，平息叛亂，支持盟國，鎮壓敵對勢力。比如七年戰爭，美國獨立戰爭，拿破侖戰爭打敗法國，克裏米亞戰爭打敗俄羅斯。印度平定，第二大英帝國建立後，在印度建立了壹支下屬軍隊——英印軍。此後，東方的大部分殖民戰爭都是由英國和印度軍隊參與的，如兩次鴉片戰爭、義和團運動、英緬戰爭、入侵埃塞俄比亞以及19世紀後期俄羅斯軍隊阻止壹系列阿富汗入侵。當時的紅蝦兵是世界上的壹大勢力，甚至有整個19世紀英國統治下的和平之說。
19年底，陸軍大臣考德威爾對陸軍進行了改革，提高了編制和效率，取消了陸軍總司令，設立了總參謀部。1905年成立地方自衛隊(1921年改名為地方軍)。第壹次世界大戰期間，霍雷肖·赫伯特·基欽通過征兵組建了百萬大軍，用消耗戰把德軍打死。戰後取消征兵制，軍隊數量大幅減少。1939年7月，臨近二戰再次征兵。推行外圍進攻戰略，北非消滅德非軍團，東南亞消滅日緬軍，歐洲打敗意大利。和美國軍隊壹起登陸法國。
英國贏得了戰爭，卻吸幹了它的血(財富)。戰後，印度獨立，大英帝國崩潰。1960年取消征兵制，軍隊完全由誌願軍組成。隨著核武器的采用，當地軍隊的數量大大減少。1964年，國防部成立。國防部長向總理和議會負責，國防參謀長向國防部長提供咨詢意見。參謀長由三軍參謀長協助，全軍由1972地面部隊司令部指揮。