易家制作的土鼓，以泥為框，皮為面，用草制鼓槌敲擊而成。考古發現表明，在山西省龍山文化遺址出土了壹種覆有鱷魚皮的鼓。鼓腔是從壹棵樹的樹幹上挖出來的，距今4000多年。這是夏朝的遺物。此外，在青海、甘肅等地，還出土了4000多年前的新石器時代兩端帶皮的原始、土氣的窯洞。到了周朝，在《詩經》記載的二十九種樂器中，打擊樂器占了二十壹種，其中鼓有本鼓、弦鼓、直鼓和大鼓。在大射手樂隊中，也使用打擊樂器如蹇鼓、羯鼓和大鼓。
春秋時期流行壹種用銅制成的樂器，叫做銅鼓。它是由壹個用作炊具的銅壺發展而來的。在春秋早期，這些樂器並沒有完全作為發聲器具，而是炊具和樂器的作用並存。直到公元前七世紀，形狀相對穩定，鼓上裝飾著彩色的圖畫，才作為壹種特殊的樂器使用。銅鼓是統治者權力的象征，後來用於戰爭，也作為祭祀、賞賜和進貢的重型武器。鐘鼓樂是以編鐘和鼓為主的大型樂隊，興起於西周，興盛於春秋戰國時期。最著名的是湖北隨縣的曾侯乙鐘鼓隊。作為節奏控制和指揮位置，鼓由巨大的木柱貫穿而成。
鼓在漢代起著非常重要的作用，它結合了打擊樂器和管樂器。無論是橫吹，騎吹，還是笛子鼓，都有鼓。比如帶笛子和鼓的笛鼓樂隊，作為儀式音樂，把巨大的鼓放在鼓車上，兩個樂手站在車上敲擊。漢代百戲是流行於漢代的大型鐘鼓樂隊，以鼓為主，配以簫、笙、竹、瑟、編鐘、編鐘等樂器。所用的鼓有蹇鼓和郢鼓。“穎鼓”的意思是“穎鼓”和“大鼓”，是放在大鼓旁邊的小鼓。還有壹種鼓，在百戲中起到控制節奏的作用，叫鼓。
可以說，鼓的原始形態是以土為鼓腔，用壹根稻草棒敲打。後來發展到燒陶土做鼓腔，最後形成木鼓腔、銅鼓、石鼓。它的設置形式也是逐漸演變的，先是放在地上，後在古代夏朝增加了壹個底座來支撐鼓。到了殷、商、王時期，就成了垂直貫通的木柱，到了周朝，就形成了掛鼓的方式。後世也發展為拿在手裏，掛在胸前或腰下，背上背著鼓，舉著鼓。南北朝時期，由於北方少數民族的戰亂，大量的少數民族打擊樂器傳入中原，如結鼓、腰鼓、達拉鼓、獨壇鼓、毛源鼓等。這些樂器後來盛行於唐代，並在隋唐燕樂中使用。
當時的少數民族是以遊牧部落的形式生活，流動性很強，所以鼓的形狀大多比較小。為了便於攜帶，如掛在胸前或馬背上，或放在地上，在腰部向內收縮鼓腔，鼓皮用繩索固定，稱為細腰鼓，區別於中原的凸腹大鼓。隋唐時期的燕樂吸收了少數民族音樂和外來音樂，與漢族音樂融合，發展了新的音樂風格和形式。鼓類有結鼓、腰鼓、結鼓、茂源鼓、獨灘鼓、達拉鼓、鼓、齊鼓、擔鼓、連鼓、格鼓、牙鼓、童鼓、王鼓、鼓、賀鼓、燕鼓等近二十種，與漢代以前的鼓類有所不同。
宋代焦芳大鼓是樂言宮廷中最盛大的合奏形式，共使用200面羯鼓、兩面大鼓和兩面羯鼓。鼓聲震天，陣容龐大。而宮廷祭祀儀式和禮儀儀式所用的雅樂，則多采用鼓造、鼓應、鼓鏟。作為軍樂或禮儀用，以鼓、管樂器為主，數千人。明清以來，鼓的數量和種類都不如唐宋，因為當時以戰歌說唱和民歌為主，樂隊以弦樂器為主。出現的鼓與前期來自西域的腰鼓不同，有齊鼓、鼓、堂鼓、筒鼓、腰鼓、書鼓、八角鼓等，用於傳統戲曲、民間鼓、昆曲、江南竹等伴奏。
在中國古代，鼓作為人神溝通的媒介，也是人與自然溝通的象征，具有神秘的色彩，受到歷代的關註。幾乎每個朝代都有專職鼓手，如周代的“鼓手”管鼓，漢代的鼓吏，漢唐的鼓吹司，宋代的鼓院鼓部，明清的鐘鼓部。就是因為隆隆的鼓聲和天空中的雷電轟鳴壹樣，節奏感很強，所以鼓聲滲透到各民族的社會文化生活中。比如官方的祭祀、宴會、禮儀儀式、政治、法律和軍事，以及舞蹈、音樂、戲曲、宗教和各種民間活動和生活行為，都起到了藝術和實用的功能。