魏延每次隨軍北伐，都要諸葛亮替他領兵壹萬。他壹路攻關，最後在潼關和諸葛亮聯手，就像前漢大將韓信的例子壹樣，但是諸葛亮從來不允許。
所以魏延經常說諸葛亮膽小怕事，討厭他的才能。
魏延山養兵勇猛，但驕橫無比，作惡多端，人人避之不及。只有楊儀看不上魏延，他成了潛在的水火。甚至有好幾次魏延試圖用刀殺死楊毅。諸葛亮很珍惜他們，費祎經常為他們斡旋。
擴展數據:
《三國誌》記載，建興十二年(234年)，諸葛亮的軍隊在第五次北伐中隨楊儀緩緩撤退。魏延大怒，壹路日夜趕在楊易軍前，經過的地方都燒光了。
楊儀和魏延都說對方叛變了。劉禪問僮仆董允、太守蔣琬，知二人欲起兵。董和姜都保證楊毅懷疑魏延。
魏延先占領南谷口，率軍攻打楊儀的軍隊。楊儀命令王平抵抗魏延。王平罵魏延先鋒:“諸葛公屍骨未寒就死了。妳們這些人怎麽敢！”魏延的軍隊知道魏延有錯。
不聽魏延的命令，妳們都散了。只有魏延父子逃往漢中，楊儀派馬岱追上魏延，將其斬首。
楊儀把她的頭讓給楊儀，楊儀用腳踩著魏延的頭，罵道:“妳個奴才！還能再作惡嗎？”於是魏延的三族就被消滅了。
參考資料:
百度百科-魏延