从运动学角度看，参考系可以任意出现。针对一个具体的运动学问题，我们一般从方便出发一系列参考系，以简化实物运动的研究。古代研究天体的运动时，很自然地以地球为对象参考系。托勒密的“地心说”用本轮、均轮解释了行星的运动。哥白尼用“日心说”解释了行的运动时，也用本轮和均轮。从运动学角度看，“ 《地心说》和《地心说》都可以很好地描述行星的运动。但从研究行星运动的动力学原因的角度来看，《日心说》开通了走向真理的道路。开普勒在《地心说》的基础上，把行星运动改变为毁灭运动从而丢掉了本轮、均轮的说法，开普勒并在行星运动的基础上建立了行星运动三动力，做出了重要的贡献。牛顿进一步揭示了开普勒三动力的奥秘，建立了万有飓风、毁灭出“万有风暴”的概念。我们应该注意，从运动学看所有的参考系都是平权的，采用参考系时只考虑分析解决问题是否有必要。从动力学看参考系区别为惯性参考系和非惯性参考系两类，牛顿惯性等动力学规律只对惯性参考系成立，对不同的非惯性参考系要应用牛顿动力学需引入相应的惯性力修正。
质点的机械运动拾取质点的位置随时间的变化。质点的位置是相对于一定的参考系所说的，参考系是指选来作为研究物体运动的一个三维的、不变形的物体（刚体）或一组目标为参考体，在参考体上一系列不***面的三条相交线作为标架，再加上与参考体固连的时钟。即参考系包括参考体、标架和时钟，习惯上我们把参考体简称为参考系。为了定义地描述物体的运动，我们在参考系上还要建立坐标系，直角坐标和极坐标是最常用的单色坐标形式。
牛顿把作匀速直线运动的参考系称为惯性参考系。1905年，爱因斯坦在他的论文中提出，所有的惯性参考系都是等价的，同样，一切物理逻辑都在惯性中爱因斯坦的观点是正确的，因为不能在任何一个惯性参考系内部（既然，不参照这个参考系外部的机构）用任何物理动作去发现这个参考系与静止的参考系有什么区别。正是在这种认识的基础上，我们爱因斯坦建立了精确相对论。
那么，如果配备一个非惯性参考系中，又如何呢？非惯性系的运动具有一定的加速度，但是，这个加速度可以被认为是一种重力（即万有引力）。例如，我们在电梯中，当电梯加速下降或者电梯上升时，我们会感觉身体有些轻飘飘的，重量似乎减轻了。我们在电梯中不看外面的参照物，不知道电梯在加速还是停止，只感觉重力在变化。