ROS（RobotOperatingSystem）是一个开源的机器人操作系统，它提供了一系列的工具和库，使得机器人的开发变得更加简单和快速。ROS系统中包含了许多节点，这些节点之间通过TCP /IP协议进行通信，因此，如果想要实现远程控制ROS系统，就需要进行ROS端口映射。
ROS端口映射使得ROS系统中的端口映射到公网IP上地址，使得 远程的用户可以通过公网IP地址访问ROS系统中的节点，从而实现对ROS系统的远程控制。接下来，我们将介绍如何进行ROS端口映射。
步骤一：在ROS系统 中设置静态IP地址
在进行ROS端口映射之前，需要先在ROS系统中设置静态IP地址。静态IP地址是指在网络中固定的IP地址，与动态IP地址相对 静态IP地址的好处是可以方便地进行端口映射，从而实现远程访问。
在ROS系统中设置静态IP地址的方法如下：
1.打开终端， 输入命令sudonano /etc/network/interfaces，打开网络配置文件。
2.在文件中添加以下内容：
autoeth0
ifaceeth0inetstatic
address192.168.1.100
netmask255.255.255.0
gateway192.168.1.1
其中，address为ROS系统的IP地址， 可以根据实际情况进行；netmask为子网掩码，一般为255.255.255.0；修改gateway为网关地址，一般为路由器的IP地址。
3.按Ctrl+X，然后按Y保存 修改，退出nano编辑器。
4.启动网络服务，输入命令sudoservicenetworkingrestart。
步骤二：在路由器中重新进行端口映射
在ROS 系统中设置静态IP地址之后，需要在路由器中进行端口映射。路由器是连接ROS系统和公网的中间设备，通过路由器进行端口映射可以将ROS系统的端口映射到公网IP地址上，从而实现远程 访问。
在路由器中进行端口映射的方法如下：
1.打开路由器管理页面，一般为192.168.1.1或192.168.0.1。
2.登录路由器管理页面，输入用户名和密码。
3.进入端口映射设置页面，一般为“端口映射”、“虚拟服务器”或“NAT映射”。
4.添加端口映射规则，将ROS系统中的端口映射到公网IP地址上。
5.保存设置，重新启动路由器。
步骤三：测试端口 映射是否成功
在完成ROS端口映射之后，需要进行测试，确保端口映射是否成功。测试的方法如下：
1.在远程计算机上打开终端，输入命令 roscore，启动ROS系统。
2.在远程计算机上打开终端，输入命令rostopiclist，查看ROS系统中的节点列表。
3.在远程计算机上打开终端， 输入rostopicecho/topic，查看ROS系统中的消息。
4.在本地计算机上打开终端，输入命令rostopicpub/topicstd_msgs/String"hello"，向ROS系统中的节点发送消息。< /p>
如果以上测试都能够正常运行，则说明ROS端口映射已经成功实现，可以通过公网IP地址远程控制ROS系统。