這種動物的主要特征是它的身體由許多關節組成。除了第壹個和最後壹個節以外，蚯蚓在所有的節上都有剛毛。蚯蚓有肌肉發達的體壁，分為環狀肌和縱行肌。
蚯蚓是通過環狀肌肉和縱行肌肉的交替收縮和收縮，配合體表的剛毛來移動的。蚯蚓前進時，身體後部的剛毛被釘進土裏，使背部不能動彈。此時，環形肌收縮，縱向肌放松，身體向前伸展。然後把身體前端的剛毛釘進土裏，這樣前端就不能動了。此時縱肌收縮，環肌放松，身體向前縮短。就這樣，蚯蚓壹伸壹縮地向前移動。
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