機械臂體:由多個關節組成，每個關節都有電機、減速器、編碼器等部件，用來實現機械臂的運動和控制。
電機:機械臂中的電機壹般是DC電機或步進電機，用來為機械臂提供動力。
減速器:機械臂中的減速器壹般用來降低電機的轉速，提高機械臂的扭矩和精度。
編碼器:機械臂中的編碼器壹般用於檢測機械臂的位置和運動狀態，並提供反饋信息。
傳感器:機械手中的傳感器壹般用於檢測機械手周圍的環境和物體，並提供實時反饋信息。
控制器:機械手中的控制器壹般用來控制機械手的運動和行為，根據編程指令和傳感器反饋信息實現自動操作。
以上是6軸機械手的常用零件名稱，不同型號和廠家的機械手可能會有所不同。