相傳，毛筆是由秦國的將軍蒙恬發明的。蒙恬鎮守北方時，看到匈奴人用染了顏料的獸毛畫畫。因前方突發情況，蒙恬改以篆刻竹簡書寫軍情，直接用毛筆在帛書上書寫軍情。毛筆是中國特有的書寫工具，歷史悠久。
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在先秦時期，毛筆有許多名稱，如“於”、“不規則”、“賦”，後來統稱為“筆”。秦朝(公元前221-公元前207年)毛筆的制造更加先進，功能更加完善。
在湯布諾。11湖北省雲夢縣睡虎地，隨葬品中，三枝為竹制，筆下端較粗，鏤空成發腔，筆底藏於腔內，用麻包裹並繪於其上，帶筆套，大小長短與今用毛筆極為相似。
在毛筆發明之前，中國的文字是用刀刻出來的。傳說蒙恬領兵駐守邊疆，需要經常向秦始皇匯報軍情。由於邊境局勢變化很快，文件交換非常頻繁，切割速度很慢。
北方狼多，士兵經常打狼。剝皮後，他們把狼毛做成筆。塞外的草原擠滿了羊，羊毛自然成了制筆的工具。這就是後來的狼毫刷和羊毫刷的由來。最初的毛筆是用來描繪甲骨文的筆畫，但真正的毛筆書寫可能始於簡牘和織錦上的文字。