姚江沿岸有豐富的文化遺產。余姚市河姆渡鎮河姆渡遺址可以追溯到7000年前。當時水稻種植已經非常成熟，出現了畜牧和紡織。聚掌城，位於江北區慈城鎮，是寧波最早的城市。它是越王勾踐在公元前473年建造的，有很長的航運記錄。明代中後期，由王陽明等學者沿著姚江形成的姚江學派，成為中國古代主觀唯心主義哲學的高峰。古代缺少橋梁，姚江兩岸形成了江家渡、蜀山、張婷、劉徹、黃木(河姆渡)、成山、綿浦、洪辰、西江、西洪都、邵家渡、青林、李青、桃花等壹系列古渡口。雖然許多渡船不再使用，但這些地名今天仍然存在。
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