人們認為所有袋鼠的祖先都是微小的樹棲有袋動物，就像今天的壹些美洲負鼠壹樣。自從這些祖先來到地面，開始進化出適合在地面上頻繁活動的身體，就分支成了最早的袋鼠家族。為什麽袋鼠的祖先回到樹上不得而知，但人們認為這是由於缺乏廣闊的地方。
袋鼠在地上緩慢而笨拙地移動。它們會用走路的步伐和笨拙的跳躍來移動，它們會前傾來平衡它們沈重的尾巴。但是當它們走回樹邊時，它們非常靈活。它們用前肢托住樹幹，用有力的後腿爬樹。他們是跳躍的專家，能跳9米多，能從18米高的樹上跳到地上。