羅馬長期有人居住，但城市建立相對較晚。據說羅馬城是由羅穆盧斯和萊默斯兄弟在公元前753年建立的。考古證據表明，這壹時期沿臺伯河左岸開始形成壹定規模的聚落，隨後聚落範圍逐漸擴大，公元前6世紀形成了早期的羅馬城市。所以羅馬不僅不是壹天建成的，而是用了近兩個世紀才達到最初的規模。
從公元前509年到公元前27年，羅馬成為羅馬的首都。這壹時期，羅馬人在對外征服的過程中，有選擇地吸收了伊特魯裏亞文化和希臘文化的成果，並將其有機地融入到羅馬的城市文化和建築藝術中，從而表現出鮮明的特色。與此同時，在修建城墻、渡槽等基礎設施建設方面也取得了突出成就。民國後期，凱撒修建的尤利烏斯廣場為後來的帝國議會廣場奠定了基礎。