劉備入川，魏延因戰功被提升為將軍衙門。劉備攻取漢中，升任鎮遠將軍、漢中太守，成為獨立將軍，鎮守漢中十余年。劉備登基後，拜鎮北將軍。
魏延用兵勇猛孤傲，與歷史悠久的楊儀不和。諸葛亮死後，兩人矛盾激化，爭權奪利。魏延戰敗逃跑，被馬岱追殺，消滅了三族。
主要成就
諸葛亮在第壹次北伐時提出了子午谷的巧妙計劃。陽西之戰打敗了郭淮和費耀。第四次北伐時，諸葛亮在諸葛亮的指揮下，與高翔、吳班在鹿城之戰中擊敗司馬懿，取得了前三千的戰果。