3600年前，這裏是商朝的重要都城之壹。鄭州曾是夏商朝的都城之壹，是關、鄭、漢的都城，也是隋、唐、五代、宋、金、元、明、清的國都。該地區有多種類型的仰韶文化和龍山文化遺址，如距今8000年的裴李崗文化、距今5000年的大河村文化和秦王寨文化。據史書記載，中華民族的始祖黃帝就誕生在軒轅山。有學者認為軒轅山指的是新鄭市，現屬鄭州管轄(這壹觀點並未得到國家權威和中國民間學者的普遍認同)。有學者認為，陽城(今登封)是夏朝的都城。春秋戰國時期，鄭、韓先後在新鄭(當時周帝國的二級行政單位)建都，歷時500余年。秦漢時期，滎陽、鞏、荊、新鄭等縣最早設在鄭州。之後歷代在鄭州設滎陽郡、北豫州、潁州。隋開帝三年(公元583年)，興州改為鄭州。隋煬帝黃凱十六年(公元596年)，置郡，郡址在今管城區。北宋建都汴京後，鄭州隸屬京畿道(今開封市)，崇寧四年(公元1105年)建為西府，成為宋代四大輔郡之壹。晉朝，隸南京路(今開封市)。金鎮佑四年(1216)，冠城改名為老城，後改稱冠城縣。清雍正二年(1724)，鄭州升為直隸州，劃歸河南省。明初，鄭州劃歸開封府。清代，鄭州兩次升為直隸州。
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