不同的蘇聯魚雷設計之間的評估導致決定開發壹種煤-氣-濕加熱器推進的非自導魚雷，基於蘇聯53-51魚雷。從中國各地招募有經驗的技術人員和工程師加入魚雷開發團隊。
第壹枚魚雷於1966年3月完成，但在隨後的試射中發現了各種設計缺陷。由解放軍海軍和許多工廠和研究所的工程師組成的聯合開發團隊解決了這些問題。經過18個月的大量測試，1971年研制成功。魚雷在1971年3月接受了它的設計證書，並在此後不久進入作戰服役。