平面關節機器人是圓柱坐標式機器人的特例，它的肩關節和肘關節是旋轉關節。
壹、肩關節
肩關節是連接機械臂底座和肘關節的關節，主要負責控制機械臂的前臂部分的旋轉。肩關節通常具有壹個旋轉自由度，可以使得機械臂在水平面上進行旋轉，從而擴大機械臂的工作範圍。
肩關節的設計需要考慮到機械臂的整體剛度和穩定性，以確保機械臂在運動過程中的穩定性和精度。
二、肘關節
肘關節是連接前臂和腕關節的關節，主要負責控制前臂的旋轉。肘關節通常也具有壹個旋轉自由度，可以使得機械臂在垂直面上進行旋轉，從而進壹步擴大機械臂的工作範圍。肘關節的設計需要考慮到機械臂的靈活性和穩定性，以確保機械臂在運動過程中的流暢性和精度。
三、圓柱坐標式機器人的特點
圓柱坐標式機器人通常具有三個移動自由度，分別是沿x軸平移、沿y軸平移和沿z軸旋轉。這種機器人的機械臂通常由壹系列連桿組成，每個連桿都可以沿著壹個軸線移動或旋轉。這種機器人在制造業中也有著廣泛的應用。
機器人的分類與應用領域
壹、機器人的分類
機器人可以根據其運動方式、結構形式和工作特點等進行分類。常見的機器人類型包括圓柱坐標式機器人、球坐標式機器人、極坐標式機器人、直角坐標式機器人、關節式機器人等。
每種類型的機器人都有其獨特的特點和應用領域，需要根據具體的工作需求選擇合適的機器人類型。
二、機器人的應用領域
機器人的應用領域非常廣泛，包括制造業、服務業、醫療行業、航空航天行業等。在制造業中，機器人可以用於自動化生產線、裝配、焊接、搬運等工作。
在服務業中，機器人可以用於自動化服務流程、安保等工作。在醫療行業中，機器人可以用於手術、康復訓練等工作。在航空航天行業中，機器人可以用於空間探索、衛星維護等工作。