據文獻記載，我國在遠古時代已有車騎。隨著社會生產力的發展和戰爭規模的擴大，戰車使用的數量也越來越多。在周武王滅商的牧野（今河南淇縣以南衛河以北地區）之戰中，就動用了三百乘戰車。到了春秋時期，戰車發展到鼎盛階段，千乘之國已不稀罕。周襄王二十年（公元前632年），晉楚兩國在城濮（今河南濮陽，壹說今山東鄄城濮陽集）之戰中，雙方各出動了七百乘戰車。到春秋末期，有的諸侯國擁有戰車達四千乘以上。春秋戰國之際，雖然由於步騎戰興起，車戰地位逐漸下降，但各諸侯國擁有戰車的數量仍然相當可觀。直到漢代初年，戰車在戰爭中仍然發揮著壹定的作用。
車戰時代的戰車，在形制構造上大同小異。商周時期戰車的形制構造，不但在《考工記》中有詳細的記載，而且還有出土實物可資考察。它們壹般是獨轅、兩輪、長轂；車輿（車廂）是橫寬豎短的長方形，門開在後方；車轅後端壓在車廂和車軸之間，轅尾稍露在廂後；車轅前端橫置車衡，衡上縛附兩軛，用以駕馬；車體都是木質結構，通常在重要部位裝著各種青銅制的車器，目的在於增加車身的堅牢度，便於縱橫馳騁，在壹般“錯轂”交戰中不致被損壞。
車戰時代的馬車由兩馬或四馬駕挽，以四馬為主。從殷墟出土的車馬裝具可知，大約在公元前十四世紀的商代武丁時期，每乘四馬戰車的編制裝備已經制式化。按當時規定，每車編左中右三名甲士。左方的甲士持弓筋射遠，稱車左，是車首；右方的甲士執戈或矛同敵擊刺，稱車右；居中的甲士稱禦者，佩劍壹把。在通常情況下，車上裝備五件兵器，稱作“車之五兵”。《考工記》所記載的“車之五兵”是戈、量、戟、酋矛、夷矛，分別插在輿側的固定位置，供甲士臨戰使用。兵器的這種裝備方式，具有長短兼備、遠近結合的特點。不過戰車裝備的兵器也並非千車壹律，種類和多寡稍有不同。
到西周時期，為適應作戰的不同需要，戰車的分類已經越來越明顯。據《周禮。春官》記載，當時的戰車已分成戎路、輕車、闕車、蘋車、廣車五大類。戎路也稱戎車，是國君或統帥乘坐的指揮車。輕車便於往來馳騁，是攻擊型戰車。闕車負責警戒和補充缺損的戰車。蘋車是壹種防禦性戰車（據鄭玄註“蘋猶屏也”），可互相聯結成屏障，以抵擋或阻滯敵軍的進攻。廣車兼有攻防作用，主要用作防禦。
西漢以後，步騎兵逐漸取代了戰車兵，作為車戰時代的戰車，便逐漸失去了它原有的作用。
宋代以後的戰車同車戰時代的戰車不同，主要不是乘載士兵作戰的戰鬥車輛，而是裝備各種冷兵器和火器的戰鬥車輛，種類比較多，形制構造各有特點。
在《武經總要。器圖》中，繪制有車身小巧的獨輪攻擊型戰車，包括運幹糧車、巷戰車、虎車和象幸、槍車等。運幹糧車、巷戰車和虎牟的基本構造相同。它們是在壹輛獨輪車上，或在車前安置擋板，兩側安置廂板，或在車上安壹個虎形車廂，以掩護推車士兵。同時在車的底座上和虎形大口中，通出多支槍鋒，以便在作戰時沖刺敵軍。由於這種獨輪車車身小巧，便於機動，所以士兵可以在狹窄的田埂、道路、街巷中推車沖進，同前來劫糧和進攻的敵軍搏戰；也可在曠野中排成車陣，由眾多士兵擁推成百上千輛蜂擁而前，沖擊敵軍的前陣，配合步騎兵進攻。安有四輪的象車和槍車的車身比較寬，象形車廂和擋板比較大，安插的槍鋒比較多，主要是在野戰中排成車陣，用來沖擊敵軍的前陣，配合步騎兵進攻。
南宋抗金將領魏勝（1120—1164），在宋孝宗隆興元年（公元1163年》的抗金備戰中，創制了幾十輛拋射火球的炮車和幾百輛各安幾十支大槍的如意戰車，以及安有床子弩的弩車。這些戰車在車前安有獸面木牌，旁側有氈幕遮擋，每車用兩人推進，可蔽士兵五十人。行軍時，上載輜重器甲，駐營時，掛搭如城壘，敵不能近；列陣時，如意車列在陣前，弩車作陣門，可射出如鑿的大矢，壹矢能射幾人，炮車在陣中，拋射火球、石彈，可遠及兩百步；作戰時，三種車上的兵器配合使用。當敵我雙方相對接近時，從陣中發射弓弩箭炮，發揚火球同射遠冷兵器的遠距離殺傷和摧毀作用；如果敵接近陣門，刀斧槍手可以同敵近戰搏殺；待敵潰退時，士兵就拔營推車追擊。魏勝創制的炮車、如意車和弩車，受到了朝廷的重視，曾下令各軍仿造使用。（《宋史。魏勝傳》）明代自世宗嘉靖年間（公元1522年到1566年）以後，由於火器的大量制造和使用，裝備火器和冷兵器的戰車得到了長足的發展，種類繁多，適應於各種不同作戰用途的需要。僅《武備誌。火器圖說十壹。車》中，就記載了下列幾種類型的火攻車。
首先是火器和冷兵器相結合的戰車。這類戰車有萬全車、架火器戰車、破敵風火鼎等。它們的構造特點是在兩輪或四輪車上安名大型木櫃或木架，架置各種火器和冷兵器，殺傷敵軍。有的木櫃大到八尺見方，高達壹丈多，頂部造成女墻形狀，中藏折疊式望樓，可載乘八名士兵，形似活動式碉樓，具有攻守兼備的特點。
其次是縱火戰車。這類戰車有火龍卷地飛車、鐵汁油車、盛油引火車、行爐和揚風車等。它們是在壹輛兩輪或四輪車上裝備各種燃燒性火藥，或在鍋內盛滿燒沸的油和燒熔的鐵汁。作戰時，把它們迅速推到敵陣縱火，並用揚風車扇風催火，幫助燃燒。
第三是火箭戰車。這類戰車有沖虜藏輪車、火櫃攻敵車等。它們是在獨輪或兩輪車上安置壹個到兒個大火箭筒，內裝四十到壹百支箭，用木櫃或前擋板作屏蔽，以防敵軍射來的矢石。作戰時，士兵推車接敵，點燃火筋的火撚，使眾箭齊飛，大量射殺敵軍。戚繼光在薊鎮練兵時編練的壹個車營中，就有四輛火箭戰車。
第四是炮車。這類戰車最多，明代後期的大型火炮都已安在車上。在戚繼光編練的車營中，每營就有壹百二十八輛炮車，載運二百五十六門佛郎機炮。其他如攻戎炮、千子雷炮、葉公神銃、滅虜炮、將軍炮等，都由炮車載運。這類炮車把車的機動性和火炮的摧毀威力合而為壹，提高了火炮的機動性、參戰速度和毀殺威力。
第五是輕便火器戰車。這類戰車輕便靈活，如獨輪屏風車，車前放置壹個高於人體的屏板，兩側內折九十度角，使人體的三面受到保護；屏板上開有射孔，可對敵發射火箭和槍彈；每車編士兵三名，備幹糧若幹，供士兵食用。屏風車既可單率作戰，也可多車並列射敵，並可在駐營時排列成臨時軍營的擋墻。
第六是綜合型戰車。這類戰車備有多種火器，如萬勝神毒火屏風車，既有射遠的火銃、火箭，又有近戰的火弩、火槍，還有各種燃燒性火藥，可發揮綜合殺敵的作用。
如果說車戰時代的戰車主要是乘載甲士進行對陣作戰和錯轂拼殺的話，那麽宋代以後的戰車是兵器的毀殺作用和車輛的機動性相結合的攻擊性戰車，使用範圍和戰鬥作用要寬廣得多了。
最後:戰車和車戰，興起於我國商代，鼎盛於西周，春秋，沒落於戰國至漢初。在長達千年的時間裏它曾經成為戰場的主宰，它的結構戰術也幾經變革，但是它本身造價高昂，機動性低，地形要求高（基本只適於在開闊平原作戰）等缺點也使它最終為更靈活多變的步騎兵所取代，最終成為壹種輔助型防禦兵器。以後出名的漢代衛青所用的武剛車，晉將馬隆所造成的偏箱車，所起的作用就都是壹種輜重的運載工具和機動防禦工事。