而阿布Robocon大賽的魅力在於如何根據學校提供的資源，利用現有的機械條件和各種傳感器，完成符合使用要求的機電壹體化產品。Robocon的坑友們有個想法:機電互補。機電互補的本質是在滿足相同要求的情況下，選擇合適的機械或電路方法。選擇標準是:可靠性、重量、準確性和速度。在Robocon的比賽中，穩紮穩打，用速度贏得冠軍。重量符合要求才能參賽，精度足夠保證完成每壹個連環小任務。
全場定位方面，廣泛采用Xi安交通大學2007年首創的陀螺儀+編碼器(光柵編碼器+全向輪-小輪與大輪成90度角的麥克納姆輪)的定位模式。如果妳註意觀察，在2007年之前的領域中，有許多白線。但近年來，白線的面積在逐漸縮小甚至消失(比如阿布羅博康2014遺址，基本上是用顏色來區分的)。呵呵，給我做宣傳吧。。。跑題了。。。反正機器人在場上有三個自由度。假設地面被視為xoy平面，機器人具有繞Z軸旋轉和沿X和Y軸平移的自由度。用陀螺儀返回機器人相對於初始位置的相位(初始相位是場地出發區的相位)。通過至少兩個碼盤，可以返回機器人的速度信息。然後利用高中物理的知識輔以積分等等做壹個算法就可以得到機器人在整個場地上的位置和姿態。
機器人的動作區域有兩種方法，因為要求末端執行器(通常是手爪)的位置精度高。壹種是機械限制——比如導向輪、特殊形狀的裝置(比如圓環可以用V型槽定位)，另壹種是使用傳感器——比如超聲波、紅外測距、激光雷達進行修正。方法不同，返回的有效值含義不同，修正項也不同——但總的來說，大多選擇修正碼盤值。比賽用陀螺儀還是很貴的，具體型號我就不提了(記不清了)，在規定的速度範圍內精度還是有保證的。有了這些傳感器，基本上機器人移動的時候，就可以有很大的靈活性。通過這些傳感器，可以彌補碼盤打滑帶來的誤差，也可以彌補現場實際工作尺寸與標註尺寸之間的誤差(包括制造誤差與基準不重合的誤差)。
此外，在全場定位的過程中，還可以在行程中選擇合適的路徑，以場地上的標誌物為參照系，適當修正路徑。其實這和大賽的方案密切相關——成功衛冕的電系在Robocon 2013的綠化星球任務中，用白線修正了自動機器人(車A)的路徑。換句話說這實際上是。。。跟各個團隊的文化有關系。路徑規劃能深刻反映壹個團隊的指導思想和壹個學校學生的科研理念。話不多說，就這樣。
致敬HITCRT
Xi交大機器人隊退休閑人