馬的馴化最早發生在新石器時代的東歐。雖然馬的馴化比汽車的出現早了近千年，但在很長壹段時間裏，拉車的主要是牛而不是馬。這是由於馬和牛的特性不同。
因為早期的車比較重，適合用牛拉，因為牛耐力強，但是速度慢。中外歷史表明，牛車主要用於運輸貨物，而馬車主要用於戰爭和狩獵。
從牛車發展到馬車，其實是汽車性能的重大變化，即汽車的主要用途是從載重向高速運行轉變，這就需要壹系列的技術改進，比如降低車身以減輕重量，主要用兩輪車來解決轉彎問題，等等；當然最重要的還是車輪的改進，也就是用輻輪代替實心輪。
輻條車輪的壹個基本特征是輪輞和輪轂由許多輻條連接。有的輪圈是壹根木條做的，有的是兩根半圓形或半弧形的木條通過隱藏的榫頭做的。實心輪是由粗大的原木切割而成，而輻條輪的輪圈則是由韌性十足的小灌木經火燒彎曲而成。所以輻向輪並不是對實心輪的壹些簡單改進發展出來的，實際上是壹個重大的技術創新。因為輪圈是木條做的，所以從木條的紋理來看承載能力最大。這樣，與實心車輪相比，徑向車輪不僅重量更輕，而且彈性更好，適合高速運行。後來，人們在輪圈上釘上金屬(銅或鐵)釘，或包裹金屬外緣，使輪圈更耐用。
從形式上來說，輻射輪可以分為兩種。壹種是大家熟悉的普通輻條輪，輻條壹端插入輪轂，然後與輪輞徑向連接。中國商朝汽車就是這種情況。另壹種可以稱為橫桿輪，或“H形輪輻輪”，其特點是壹根粗木條橫貫車輪中心。在這條粗大的木條上，對稱地安裝了幾根(通常是兩根，也可能是四根或更多)短輻條來承受輪圈的壓力。這種輪子在古代很常見。在意大利的Mercurgo，公元前2000年中期發現了壹個帶有橫向輻條的輪子。在古希臘，幾乎所有的農用車輛都裝有這種輪子。古意大利的伊特魯裏亞人也有這樣的輪子。
輻條輪最早是在何時何地發明的，現在還不確定。我們能知道的是，輻條輪出現在公元前3千年晚期。在伊朗奇恰爾德出土的壹枚印章上，可以看到放射狀的輪子，它們很可能是橫向的輪子。在前蘇聯北高加索地區的邁科普，最近發現了壹種類似輻條輪的青銅器皿。這兩件文物的年代在公元前2300年左右。
目前還不清楚實心輪發展成子午線輪的具體過程。在意大利Mercurego發現了壹個年齡約為公元前1800-1450年的輪子。它由三塊木板組成，外面的兩塊木板被挖空成半月形。直到鐵器時代，類似的輪子仍在西歐廣泛使用。有人推測，實心輪最早發展成這種半月切的車輪，然後發展成橫輻輪，最後發展成普通輻輪。
公元前4000年後期，出現了雙輪車。前面提到的德國洛爾納史前墓碑上的牛車，很明顯是雙輪車。但是，壹旦出現了輻輳輪，特別是與兩輪車結合後，馬就有了用武之地。人們很快發現，馬是拉動這種新型輻條雙輪車的最佳牲畜。同時，隨著馬具的不斷進步，人們可以有效地控制和駕馭馬匹。就這樣，公元前2000年，在歐洲和西亞的很多地方，幾乎同時出現了雙輪馬車(文中提到的雙輪馬車都是指只有輻輪的馬車)。
在俄羅斯烏拉爾山脈以南的辛塔什塔，有壹處大型遺址，其年代約為公元前2000年-公元前1600年。除了城防設施和建築，這裏還發現了40座墓葬，其中5座墓葬葬有車馬，上面是馬，中間是死者，下面是汽車。車是兩匹馬拉的，輻條從8到12不等。輪子的直徑約為1米，兩個輪子之間的距離約為1米。這輛車只能容納壹個人。
前蘇聯亞美尼亞Lchashen發現至少15輛整車，年代約為公元前1300年。其中13輛為實心輪(7輛為四輪，6輛為兩輪)，可能都是牛拉的。還有兩輛兩輪馬車，形狀基本相同:馬車較小，約1.1米寬；車廂兩側和後面都有橫檔；車軸長約2.25米，位於車廂正下方；車輪直徑約為1米；輪轂長約43厘米；至少有18條輻條；輪圈由兩個半圓形的木條組成，輪圈上可能覆蓋有動物皮或木屑；軸可能已經向上彎曲，但現在它已經恢復為直的。再往西，在東歐，也發現了很多與輻輳輪有關的遺物，比如公元前2000年中期在斯洛伐克出土的壹些陶瓷輪。
在小亞細亞，公元前2000年左右——公元前65438年+公元前0900年左右出現了雙輪馬車。在馬拉蒂亞發現的文物中可以看到古代赫梯人狩獵的場景。公元前2000年初小亞細亞雙輪馬車的設計也可以在庫勒佩出土的壹枚圓柱形印章上看到。就這樣，從公元前2000年開始，兩輪馬車在歐亞大陸西部迅速流行起來。
關於雙輪馬車的發源地，目前還沒有統壹的看法。有人認為雙輪馬車最早出現在中東，有人認為最早出現在東歐的俄羅斯南部草原，有人認為是東歐和西亞獨立發明的。
3.2小車的驅動方法
東西方早期的馬車在系法上有明顯的區別。地中海地區早期的馬車駕駛方法可稱為“頸帶駕駛法”:“駕馬用頸帶系在軛上，軛秤與天平相連，通過頸帶負平衡將馬向前拖。”中國先秦時期的馬車是“軛錘驅動法”:“真正受力的部件是跨在馬肩胛骨上的軛，受力的是錘。”“鐃鈸的存在，已經成為劃分早期古車的壹個標準。”據此，很多人認為中國早期的馬車駕駛方式與西方不同，所以東西方的馬車有獨立的起源。但事實上，軛鐵錘打樁法並不是中國獨有的，因為它在中亞非常普遍。比如在哈薩克斯坦等地發現了很多帶鐃鈸的馬車巖畫，有些是前輪的西式馬車。甚至在瑞典弗蘭納普的青銅時代巖畫中，也能看到類似兩個鈸的圖像。從巖畫來看，中亞的軛錘驅動方式和馬車比殷周馬車要原始得多。所以這種驅動方式不可能來自中國中原。相反，它應該是商代軛錘擊法的源頭。