公元前3000年，在蘇美爾城邦烏爾的國王墓中發現了最早的清潔口腔的工具——牙棒。壹次可以持續兩周。在古希臘和古羅馬，人們用動物的骨灰作為牙粉來清潔口腔，壹些原始部落用木炭、鹽水、細沙和樹枝來清潔牙齒。將壹端搗碎，做成刷子，用來清潔牙齒和刷牙。它叫Miswak，是壹種天然牙刷。據科學家分析，這種樹枝含有氟和皂甙，可以防止蛀牙，緩解疼痛。
中國關於嚼棒的記載可以追溯到公元前1600年。中國古人通常將楊柳枝浸泡在水中，需要時將楊柳枝的壹端咬斷，產生許多細而軟的長條，形成類似牙刷的刷毛，兼具牙刷和牙簽的功能。老話“早上嚼口香糖”就是來源。
兩千多年前，中國人就知道保護牙齒的重要性。《史記·臧宮列傳》中認為齲齒的原因是“食而不洗”。《禮記》中:“雞初啼，漱口鹹”，可見人有漱口的習慣。古人用手指和柳枝來清潔口腔和牙齒。敦煌壁畫《老杜叉頭聖像》中，有壹個和尚蹲在地上，左手拿著漱口水瓶，右手中指擦拭門牙。元代有“牙刷”壹詞，郭玉詩中說:“周楠牙刷次日送來，除汙除煩，值壹金。”和中草藥。
今天，在非洲和美國南部的農村地區仍然保留著使用咀嚼棒的習慣。
最早的牙刷
今天中國出土的最早的牙刷是秦代的青銅牙刷。
目前公認最早的牙刷是中國唐代(公元619–907年)制造的，其形狀與現代牙刷非常接近。它的刷毛由刷毛制成，然後固定在竹子或骨頭制成的手柄上，形成牙刷。
據日本道元和尚1223的記載，他在中國旅遊時，看到和尚用馬尾毛制成的牙刷清潔牙齒，可視為證據。
然後牙刷被旅行者帶回了歐洲。到了17世紀，牙刷逐漸被歐洲人接受。歐洲公認的牙刷最早的記錄來自英國人安東尼·伍德的自傳。他在1690的自傳中提到，他從J. Barret那裏買了壹把牙刷。
長期以來，中國壹直是牙刷出口國。中英之間的牙刷貿易甚至持續到了20世紀中葉。
據古籍記載，中國到南宋時，城市裏已經有專門制作和銷售牙刷的店鋪。那時候的牙刷是用骨、角、竹、木等材料制成的。頭上鉆了幾排小孔，紮了馬尾辮。它非常接近現代牙刷。
牙刷在南宋俗稱“刷牙”:南宋吳描寫杭城生活的筆記本專著《之夢》卷十三寫道:“各種雜貨中有刷牙之物。”南宋人周守忠編了壹本保健書《全家最佳保健》，甚至專門討論過要不要把刷牙的時間安排在早上:“早上不能刷牙，怕牙根浮、牙齒松，久了牙痛，而且刷牙是馬尾辮，危害極大。”因為早上發根松，馬尾硬。
第壹把工業牙刷
英國不愧為工業革命的搖籃。歐洲批量生產的第壹把牙刷是英國人威廉·阿迪斯在1780年制造的。這個英國哥們，前半生倒黴。1770因聚眾鬧事被判入獄。他沒有在監獄裏浪費生命，而是嘗試了許多清潔牙齒的方法——包括用蘸有煙和鹽的抹布來回摩擦——當然，他發現這種方法效率很低。
後來他從午飯裏省下壹些動物骨頭，打了壹拳。然後我從守衛那裏拿了壹些刷毛，通過孔綁在骨頭上，最後用膠水封起來，做了壹個“乞丐版”牙刷。出獄後，他開始做生意，生產自己制造的牙刷，很快變得非常富有。1808年，威廉去世，他把生意傳給了長子，也就是威廉。威廉家族管理牙刷行業壹直到1996。據說這家公司每年在英國生產7000萬支牙刷。
第壹個牙刷專利
雖然英國人很久以前就開始工業化生產牙刷，但世界上第壹個牙刷專利是由美國人H. N. Wadsworth在1857(美國專利號18653).美國真正開始大規模生產牙刷是在1885年。
現代牙刷
從現代科學的角度來看，動物毛並不是牙刷的理想材料。動物毛發容易滋生細菌，不易幹燥，經常掉毛。1938年，杜邦公司推出了第壹把尼龍牙刷，尼龍是壹種合成纖維，具有很多優點。第壹個電動牙刷Broxodent是瑞士人在1954年發明的。