創立於明朝嘉靖年間，橫跨明清兩朝，寓意“天下壹統，國家永穩”、“長治久安”。
永定門由城樓、甕城和箭樓組成。采用雙檐三滴水的亭式建築，飾以琉璃瓦脊獸。它以雄偉的姿態屹立在北京中軸線的最南端。
明代永定門城樓、翁城建於1403。明朝皇帝朱迪在南京稱帝後，下令將他以前的封地“北平”升級為“北京”，這就是北京名字的由來。
1406年，朱迪下令在北京修建宮殿，整修城墻，準備遷都北京。1419年，明朝為了擴大宮前空間，將長安街南墻南移1000米，在正陽門重修。
1421年元旦，朱迪宣布正式遷都北京。當時，北京也被稱為“首都”和“偉大的城市”。城內有九個城門，所以後來被稱為“內九城”，由朝陽門、崇文門、正陽門、宣武門、阜成門、德勝門、安定門、東直門、西直門組成。古代官職“九知府”中的“九門”，指的就是這九個門。北京內城平面輪廓為方形，皇城中軸線南起正陽門，貫穿皇宮，北至鐘樓。
明初國家強盛，但由於明太祖朱元璋在推翻元朝時並未徹底擊敗蒙古軍隊，長期受到北方蒙古的入侵。為了給蒙古壹個慘痛的教訓，明太祖朱迪五次率軍北上，所以當時北京城防問題並不突出。
然而後來明朝實力逐漸衰落，蒙古軍隊屢次乘勢到達北京城下。明朝嘉靖年間，有官員建議在北京城外修建周長約40公裏的外城，以確保北京皇城的安全。
為了保證北京的安全，明世宗朱厚熜決定在北京外圍修建壹座邊長為10公裏的外城，將原來的北京圈起來。
1553開始外城建設。當時南郊正陽門外商業密集，有皇家天壇和先農壇，所以外城從南開始建，然後依次建東、北、西三面。但外城修建後不久，明世宗擔心工程浩大，財力不足，耗時太長，就派內閣首輔嚴嵩想辦法。
在嚴嵩實地考察後，修改方案為:將原邊長10公裏的南墻縮短為70.5公裏，其東西兩端向北轉向與原墻相連。
所以原本計劃在北京外圍建成“回”字形的外城，現在只建成了“凸”字形，這也是為什麽北京的外城不在城外，而在城南的原因。所以北京的外城也叫“南城”，原來的北京也叫“內城”。
外城始建於1553，建成於10。明代外城南面的三門名為“永定門”、“左安門”、“右安門”，東門名為“廣渠門”，西門名為“廣寧門”。廣寧門後，皇帝的名字叫“永寧”
另外兩個外城，北轉折處和內城交界處的城門，稱為“東便門”和“西便門”。因為外城是為了保證北京的安全而建的，所以這些城門的名字往往有“安定”“安寧”的意思。
在古代，永定門就在北京南城墻的南面，是皇室在南苑團河打獵的必經之路。
永定門城樓為二層建築，面闊五間，寬24米，進深兩間，長10.5米。它建在山頂上，灰色的瓦片上鑲著綠色的玻璃。正門有壹塊楷書嵌“永定門”的石碑。碑長2米，高0.78米，厚0.28米，“永定門”二字沈郁蒼勁。
當時取名永定門，寓意明朝將“壹統天下，國家永穩”。據史料記載，後來重修的永定門城門上方的石碑上嵌有“永定門”二字，是1553年永定門建城時在石碑後刻下的。
永定門正門規模宏大，氣勢磅礴，多層次，內外梁、牌坊均有寺廟式彩畫裝飾。彩畫最初的目的是為了保護木結構免受潮濕、腐蝕和蛀蟲的侵害，然後它突出了它的裝飾性。自宋代以來，彩畫已成為宮殿不可或缺的裝飾。彩畫主要有“寺廟式彩畫”和“蘇式彩畫”兩種。
元代以後，“滇式彩畫”被指定為皇室專用，以金、藍、紅為主。以龍鳳紋為主的“何彩畫”和以旋花為主的“紫萱彩畫”兩種，只有更高級的皇家建築才能使用。
“蘇式彩畫”是民間建築中使用的壹種繪畫形式，起源於江浙地區的私宅和園林，後被皇家園林所采用。主要題材有山水、花鳥、魚蟲、人物等等。永定門城樓的繪畫采用了最先進的寺廟式繪畫風格，可見其規制之高。
永定門城樓前石獅的大門、門釘數量、門洞和規制與後來修建的箭樓相同，不同的是永定門城樓大門兩側各有兩個小房間。
兩個房間左右對稱，規矩壹樣，都鋪著布瓦。這兩座茅屋在古代被稱為“板房”，是古城塔大門前守城士兵臨時休息的地方。兩個“班房”的規定雖然低，但有其獨特性。小屋內磚雕精美，豎脊角獸下葵花磚雕雕刻手法精煉，巧妙笨拙。
蘇式花鳥畫在被大面積應用，內容豐富，形神兼備。在其他地方，有象征多子多孫的石榴，象征多福多壽的仙桃等。，它們象征著美麗，展示了各種吉祥的圖案，象征著美好幸福的生活。
“板房”椽頂為“子”字線，字不達尾紋。“子”在古代是“火”和“太陽”的象征。在梵語中是“吉祥之地”、“諸德吉祥”的意思。梁芳上的“萬字”、石榴、仙桃共同構成了“伏完萬壽”、“萬紫孫婉”的美好寓意。
1564明朝全面修建北京外城，建有永定門、左安門、右安門、廣渠門、廣安門、東便門、西便門七個城門。因為這七座外城位於北京前三門的南面，所以人們常稱之為“南城”。
但當時由於程楠東西比內城長，南北只有內城的壹半，形狀像壹頂帽子，所以程楠也俗稱“帽城”。
當時北京外城總長約14公裏。外城建成後，北京中軸線從正陽門延伸至永定門，北距鐘樓8公裏。
明朝在修建外城的過程中，在永定門下的城門前多建了壹個甕。骨灰盒呈方形，外角兩彎，東西寬42米，南北長36米，墻頂寬6米。
永定門甕之上，城鐘高懸，禦鼓橫臥，鐘鼓齊鳴，數裏可聞。古代戰爭中，敵人越過護城河進攻瞭望塔時，只要迅速關閉瞭望塔和瞭望塔大門，就能形成甕中捉鱉的局面，將敵人集中殲滅，故名。
壹般來說，瞭望塔和箭樓之間有壹個空的空間，叫做甕。但是，在當時的永定門，明朝根本沒有建箭樓。事實上，它只是用極其堅固的城墻圍住了了望塔。