第壹代:1951-1954
1951年，奔馳正式發布Ponton？在第壹屆法蘭克福車展上以代號W187亮相。220車型是奔馳S級的第壹代車型，開啟了奔馳S級近70年的發展裏程。當時220深受消費者喜愛，所以奔馳增加了敞篷、旅行等多種車型。
二代:1954-1959
1954年，奔馳推出了W180 Ponton 220？壹輛車。在220？A出來兩年，220？s型號，並創造了浮筒體設計，而220？s的s就是特別的意思？級，也就是從220年代開始，奔馳S級成為奔馳的旗艦車型。
第三代:1959-1965
1959年，奔馳推出全新車型220，底盤代號W111？220英鎊？Sb和220？SEb型號。當時受當時美國汽車黃金時代的影響，新款奔馳220在尾部也采用了“尾翼”造型，這在當時的德系車中是獨壹無二的。
第四代:1965-1972
1965，保羅推出的奔馳？Bracq設計了W108/109汽車系列，包括250？250美元？SE和300？SE型號。壹年後，壹款軸距更長、動力更強勁的奔馳300問世？SEL .
第五代:1972-1980
1972年，奔馳推出系列W116，發布三款車，分別是280？s、280？SE和350SE，而這壹代奔馳S級首次被正式命名為“奔馳S級轎車”。奔馳還發布了壹款頂配車型450？SEL？6.9，而這款6.9升排量也是德國迄今為止最大的量產乘用車。
第六代:1979-1991
1979年法蘭克福國際車展上，奔馳推出了全新壹代S級，車號為W126。值得壹提的是，由於改革開放，很多有錢人大量購買了第六代奔馳S級轎車，成功讓這款車成為了當時有錢人的象征，“大本鐘”的印象就是從這壹代開始的。
第七代:1991-1998
1991年，奔馳推出了底盤號為W140的S級轎車，這壹代被稱為虎頭跑。W140采用S+三位數的車型命名方式，在奔馳S級車型上延續至今。
第八代:1998-2005
在1998年的巴黎車展上，奔馳推出了編號為W220的S級轎車。並且在2002年，奔馳首次推出了搭載雙渦輪增壓V12發動機的S600，最大功率500馬力，峰值扭矩800N.m，不遜於當時的跑車。
第九代:2005-2013
2005年法蘭克福車展上，編號為W221的第九代奔馳S級正式亮相，整體車身造型與邁巴赫十分相似。同時，在2006年第十屆深圳國際汽車展覽會上，奔馳S級的頂級車型S600正式在國內亮相。
第十代:2013-2020
2013年，第十代奔馳S級上市儀式在德國漢堡舉行。值得壹提的是，作為奔馳W221的繼任者，第十代奔馳S級W222的設計工作早在2009年就開始了。
第十壹代:2020-
到今天，奔馳S級已經發展了近70年。近日，奔馳正式發布了底盤代號為W223的第11代奔馳S級，再次刷新了人們對豪華車的認識。
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