二、原理是利用重心的擺動來實現汽車的前進。詳細解釋如下:
壹根離地三尺，長四尺，高六寸的水平木條，木條左端剪成車把形狀，右端有三個大頭針形狀的孔。想象這兩塊木頭排列成人力車的左右軸。設想在兩個銷形的頂孔之間插壹根三尺長的軸，在銷形下方的兩個孔中鉸接壹根可沿小軸擺動，另壹端支在地上的木柱。這輛四條腿的人力車是壹只木牛。
木牛頭:四輪車的車廂裝有牛頭，雙軸裝在前、後支柱軸上。長短支柱鉸接在支柱軸上，雙軸鉸接在車身上，搖動雙軸支撐地面使車輪轉動。
溜馬:雙輪車的車廂裝有馬頭，前後支柱軸上裝有兩軸，長短支柱鉸接在支柱軸上，兩軸與車身固定連接，通過搖動兩軸支撐地面使車輪轉動。
擴展數據:
民國時期，有學者對此進行了考證。壹種說法是，木牛是當時四川礦工使用的“木牛車”，而流動的馬是壹種被稱為“快馬”的窄船。
木牛流馬形象之所以醜陋，主要有兩個原因:壹方面是因為牛或馬的形狀，容易藏在深山老林中，不利於被敵人發現；另壹方面，牛和馬在玩把戲時可以起到混淆視聽的作用。
而“人不努力，牛馬不吃飯”就證明了是人力控制的。諸葛亮，壹個聰明的人，做了壹個木制的牛和流動的馬，壹個車輪和腿的奇妙協調的車輛。
即人推的時候，輪子在中間移動，使得四條腿上下移動；牛馬在前進的過程中，腿著地被上面的糧板壓著，另外兩條腿靠杠桿擡起，人則配合著把重心轉移到後面擡起的腿。在實際的手腕壓力下，木牛劉媽向前移動了壹個輪子的直徑。
這樣四條腿就可以上下垂直移動，配合山路的坡度。也正因為如此，司馬懿的偵察哨才讓人目瞪口呆，嘆為觀止。
木牛的另壹個特點是“防盜”。也就是說，在運糧的過程中，如果被敵人發現或攔截，如果無法抵抗，如果棄糧逃跑，只要發起人想讓牧牛劉把事先做好的榫插在轂的隱蔽部位(可能有插榫的配套工具。
類似內六角扳手的東西)，這樣輪子就轉不動了，敵人也扛不走了。在這種情況下，敵人唯壹能做的就是用火燒它。
至於後來為什麽沒有全面普及，那是因為隨著時代的進步以及朝廷和百姓對道路的重視，道路變得更寬更平，同時也發現圓輪子更實用更快捷。在農村廣泛使用的獨輪車和兩輪滑板車是後來改進和創新的版本。牧牛劉媽因為極度“沈重”而逐漸退出歷史舞臺。
參考資料:
百度百科-牧牛劉媽