起源於公元前7世紀左右的古羅馬君主制，當時羅馬的法律包括人民代表大會法和人民代表大會法。在《壹個共和國》末期，元老院的決議逐漸取代了君主政體下的人民代表大會和人民代表大會的法律。
2.羅馬法的發展與完善。
(1)前期:
國家形成初期，羅馬沒有成文法典，只有習慣法，不被政府明確承認，被普通民眾接受，默認為社會生活中相互關系的規則。因為習慣法沒有固定的成文形式，具有很大的靈活性和不確定性。但這種法律制度在司法制度落後的古代的局限性，往往導致法律規範的不準確，無形中為法官故意欺壓平民、保護貴族提供了便利。為了改變這種不平等的地位，羅馬共和國初期，平民組織起來向政府施壓，要求編纂成文法律。公元前450年至公元前449年頒布的羅馬歷史上第壹部成文法典《十二銅表法》，是平民反抗貴族鬥爭的結果。《十二銅表法》包含了廣泛的內容，包括公法與私法、刑法與民法、實體法與程序法、同形復仇與罰金、宗族繼承與遺囑等。，在壹定程度上限制了貴族的暴政和濫用權力。此後，隨著平民與貴族鬥爭的延續，羅馬進壹步調整公民之間的階級關系，不斷推動國家立法的延續。
(2)發展階段:
從法律內容來看，羅馬法的適用範圍起初僅限於羅馬公民，居住在羅馬的外國人不能享受這壹法律的保護。它被稱為民法或民法，其內容主要是關於羅馬共和國的行政管理、國家機關和壹些訴訟程序。《民法》存在明顯缺陷，主要表現在法律主體範圍狹窄、內容保守、形式主義色彩濃厚、保留了大量宗族殘余。
(3)繼續發展和完成階段:
隨著羅馬被征服地區的擴大，羅馬的社會政治經濟發生了巨大的變化，民法已經不足以解決帝國版圖內的各種復雜問題。在羅馬，逐漸出現了在羅馬統治範圍內普遍適用於所有自由人的法律，這就是萬民之法。公元前27年羅馬帝國建立後，為了有效地統治龐大的帝國，帝國早期的皇帝們非常重視法律的制定。同時，許多著名的法學家從法律的角度對民法和民法作了詳細的闡述，極大地豐富和完善了羅馬法的內容。從3世紀開始，帝國內部自由公民與非公民的區別消失了，原本適用於不同法律主體的民法與民法的區別也失去了實際意義。羅馬法進入整理和提煉階段。羅馬帝國的哈德良皇帝、東羅馬帝國的戴克裏先皇帝和狄奧多西二世都曾組織人力整理編纂法典。公元7世紀，查士丁尼皇帝為重振羅馬帝國的國威付出了巨大努力。他成立了專門委員會編纂羅馬法，形成了《查士丁尼法律集》、《普通法》、《法律集》和《新帝國法令》四部法律文獻集，統稱為《民法全集》，標誌著羅馬法律體系的最終完成。