焊接技術是隨著金屬的應用而出現的。古代的焊接方法主要是鑄焊、釬焊和鍛焊。我國商代制造的鐵邊銅鈸是鐵與銅的鑄焊件，其表面銅與鐵的熔合線蜿蜒曲折，結合良好。春秋戰國時期，曾侯乙墓中鼓的青銅基座上有多條龍，分段釬焊連接。經分析，所用成分與現代軟釬料相似。
戰國時期制造的劍有鋼刃和熟鐵背，壹般是加熱鍛造焊接而成。據明代宋所著《天工開物》壹書記載，在中國古代，銅和鐵在爐中同熱，鍛造成刀和斧；在接頭處撒上黃泥或過篩的舊墻土，分段鍛焊大錨。中世紀，敘利亞大馬士革也用鍛造和焊接的方法制造武器。
古代的焊接技術長期停留在鑄焊、鍛焊、釬焊的水平。使用的熱源是火，溫度低，能量不集中。它不能用於焊接大截面和長焊縫的工件，只能用於制作裝飾品、簡單的工具和武器。
19世紀初，英國的戴維斯發現了兩種能部分熔化金屬的高溫熱源:電弧和氧乙炔火焰。從1885到1887，俄羅斯的貝納多斯發明了碳電極電弧焊鉗；1900年，鋁熱焊再次出現。
20世紀初，應用了碳電極電弧焊和氣焊，還出現了薄塗層焊條電弧焊。電弧相對穩定，熔池受到熔渣保護，焊接質量提高，使手工電弧焊進入實用階段。自20世紀20年代以來，電弧焊已成為壹種重要的焊接方法。
這壹時期，美國的Noble公司利用電弧電壓控制焊條的進給速度，制成了自動弧焊機，成為焊接機械化和自動化的開端。1930年，美國的羅比諾夫發明了焊絲和焊劑埋弧焊，焊接機械化得到進壹步發展。20世紀40年代，為了滿足焊接鋁、鎂合金和合金鋼的需要，鎢極和金屬惰性氣體相繼問世。
1951年，蘇聯巴頓電焊研究所創造了電渣焊，成為厚工件的高效焊接方法。1953年，蘇聯的柳巴夫斯基等人發明了二氧化碳氣體保護電弧焊，促進了氣體保護電弧焊的應用和發展，如混合氣體保護電弧焊、藥芯焊絲氣渣接頭保護電弧焊、自保護電弧焊等。
1957美國Gage發明等離子弧焊；德國和法國在1940年代發明的電子束焊接在1950年代也得到應用和進壹步發展。20世紀60年代，激光焊接等離子、電子束和激光焊接方法再次出現，標誌著高能量密度熔焊的新發展，大大提高了材料的可焊性，使許多用其他方法難以焊接的材料和結構得以焊接。
其他焊接技術還有1887，當時美國的湯普森發明了電阻焊，並用於薄板的點焊和縫焊。縫焊是壓力焊中最早的半機械化焊接方法。隨著縫焊的進行，工件被兩個滾輪向前推動。在20世紀20年代，閃光對焊被用於焊接桿和鏈條。至此，電阻焊已進入實用階段。1956年，美國的瓊斯發明了超聲波焊接；蘇聯的丘德科夫發明了摩擦焊；1959年，美國斯坦福研究所成功研究爆炸焊接；50年代末，蘇聯制造了真空擴散焊接設備。