王油坊和黑古堆的出土遺址表明，早在4000年前就有人在永城居住，發展了農業、漁獵和手工業。
大禹定九州，永城歸禹州、徐州。商朝有兩個小國，分別是剌國和幽國。西周時永城城屬宋國，西南屬交國。東周時期，主要隸屬於宋國，西南先後隸屬於焦、陳、楚國。
秦屬當縣，境內有當縣(今邙山鎮)、邙縣(今劉寨村南)、羅縣(今羅城集)。前206年，屬項羽的西楚國。
漢代有邙縣、贛縣、荊丘後郭(今太尉集)、程健後郭(今侯伶鄉二郎廟湖)，屬郭培喬縣，而北黨縣(今邙山鎮)的壹部分為梁國所有。
魏晉南北朝時期，永城疆域所轄五縣土地變動頻繁。
漢末至魏，永城縣屬喬縣；西晉初年，臨綏、太丘、建平三縣並入譙國，隸屬譙國，而當縣並入夏邑，仍在郭亮(又稱梁軍)境內。
十六國時期，縣域先後屬於後趙、顏倩和前秦。淝水之戰後，歸東晉管轄。南朝三年(422)，獻縣屬梁縣管轄；慧遠元年(473)，“建徐州，設新昌郡，郡屬之”；北魏建立後，該縣劃歸譙周臨虛縣管轄，後被撤銷。太和二十壹年(497)，永城縣屬徐州梁軍縣；東魏武定四年(546)，郡西南為夏邑縣、馬頭縣、南兗州，東北為徐州縣萬縣。北齊時，安陽縣(今邙山鎮保安山南)設在境內，當縣並入彭城縣。這壹時期，永城縣所轄各縣並入薊縣，縣域以薊縣為主。
隋朝大業六年(610)，車彭城、綏陽兩縣之地，位於馬阜城(今西城區)東北3裏的永城縣。
唐初鄢縣屬沛縣，唐武德五年(622年)永城縣移至馬阜城(這是壹座地勢較高的山丘，又稱無影山)；貞觀十七年(643年)，贊、永城兩縣直屬於亳州，碭山縣屬於松州管轄。
侯亮，將碭山縣升為徽州；後唐時，碭山郡復設在費會國，屬單州，永城、贊兩郡屬亳州。
宋元時期永城郡只包括永城、昝兩縣，金代永城、昝兩縣隸屬南京路亳州。興定五年十二月(1221)，因永城為淮北重鎮，邙山地區設保安軍鎮，永城縣改為永州，脫離亳州管轄，轄永城、夏邑、碭山、毛四縣。至元二年(1265)“贊郡入永州，永州降為永城郡”，茫蕩山地區屬永城郡。至元二十五年，“歸德府”改名為“汴梁道”，永城隸屬於此。
明清時期永城縣變化不大，行政區劃主要在開封府和貴德府之間變動。洪武元年五月，永城隸屬河南省，歸德州(府)。永城縣建於清代，隸屬河南省貴德府；宣彤三年(1911)，改為河南陳旭正道貴德府所有。
民國二年(1913)，永城縣隸屬於河南省豫東路，1914年6月，豫東路更名為開封路，永城縣隸屬於此。1933年2月起，永城縣劃歸河南省第二行政監察區管轄。1938至1945抗日戰爭時期，永城國民黨區仍屬河南省第二行政督察區，抗日民主政府區先後屬豫皖蘇邊區革命根據地、淮北第二行政區、蘇皖邊區第八行政區；1945年2月，改稱雪峰縣。3月1947至6月11，縣東部為小蘇勇縣轄區；1947年6月，11，在縣北設立萬安縣。1949年3月，雪峰縣更名為永城縣，撤銷雪窩、雪上泊、萬安三縣，恢復原建制，隸屬皖北行政區蘇仙區。
1949至1952，永城縣劃歸河南省商丘區，大規模的縣域變更結束。1959 1到1960結束屬於河南省開封地區；從1961到1996，屬於商丘地區。1996年，永城撤縣設市，省轄市，暫歸商丘市代管，行署東遷沱河以北8公裏，在謝莊建東城區。2011年6月，永城市成為河南省直管市試點，市委書記、市長行政級別定為副廳級。2014 65438+10月1，永城市正式成為河南省政府直轄市。