真正的第壹門自行火炮是法國在1917年發明的。
第壹次世界大戰坦克誕生後不久，法國人就在履帶式坦克的底盤上安裝了野戰炮，使重型牽引炮具有更好的機動性，能在各種地形條件下快速思考變換位置，從而使其具備機動越野性能。
但此時的自行火炮沒有裝甲保護，只適合對步兵進行火力支援。
1939年9月，納粹德國占領捷克斯洛伐克，獲得大量當時性能優越的捷克制47毫米反坦克炮。
德國柏林阿爾卡特公司將該炮安裝在T-1坦克面板上，設計制造了壹種背部敞開的箱形裝甲炮塔。炮塔不能旋轉，但火炮可以從左向右旋轉15度。
阿爾卡特在1939制造了世界上第壹門自行反坦克炮，實際使用效果不錯。
後來德國又發展了口徑更大、火力更強的自行反坦克炮，如T-III、費迪南德、黑獵豹等，在二戰中被廣泛使用。
由於自行式反坦克炮多用於伴隨坦克攻擊和作戰，因此也被稱為“強炮”。
二戰中，自行火炮發展迅速。只有前蘇聯研制了5種口徑、9種型號的自行反坦克炮。
三年左右，生產了31000門自行反坦克炮，在戰爭中發揮了重要作用。
戰後以來，由於強調機械力、火力和防護力的有機配合，自行火炮的發展備受關註，有取代牽引火炮的趨勢。目前幾乎所有的牽引火炮都發展了自行火炮的衍生品。
進入21世紀，世界進入了所謂的“後冷戰時代”，大規模戰爭趨於減少，但各種低烈度局部戰爭不斷發生。
許多國家建立了快速反應部隊來適應新的形勢。
這些部隊要有良好的戰略機動性，能在短時間內投入世界上任何戰場，這就要求盡可能使用更輕型的武器裝備。
目前各國使用的履帶式自行火炮重量大多在30噸以上。
正在研發的新型自行火炮，有些甚至重達55噸，非常難以長途運輸。
輪式自行火炮的重量比履帶式火炮輕得多，壹般只有20噸左右，所以使用飛機進行戰略機動要方便得多。
輪式自行火炮行駛平穩，操作簡便。它們的速度高達80 km/h，遠超履帶炮。
今天很多國家的公路網都很發達，適合輪式火炮高速機動。
因此，輪式火炮在戰術機動性上明顯優於履帶式火炮。
輪式自行火炮的結構比較簡單，可以利用現有的輪式裝甲戰車或民用卡車進行改裝。研制生產成本比履帶式火炮可降低35-50%，軍用和戰場維護成本可降低60%。
這對於軍費有限的第三世界國家和其他正在削減軍費的國家來說非常有吸引力。
隨著高新技術的迅速發展和廣泛應用，輪式自行火炮的性能將進壹步提高。作為壹種新的火炮武器，它們將在21世紀的戰場上顯示出更大的威力。
自行高射炮——自行火炮中的貴族
自行高炮是自行火炮中的貴族。
1自行高炮的價格往往相當於2輛主戰坦克的價格。
80年代中期1獵豹的價格是870萬馬克。
90年代中期1日式87式自行高射炮價格高達14.6萬美元！號稱“世界上最貴的主戰坦克”——日本90式主戰坦克也望塵莫及。
自行火炮貴是有原因的。
壹方面是由於自行高炮上使用了先進的雷達等昂貴的電子設備和儀器；另壹方面也是由於自行高炮采購量小。比如日本的87式1，壹年只購買壹兩輛車。奇怪的是這樣的生產規模並不貴。
但是，貴的就是貴的，各國軍方還是買的。
這說明自行高射炮仍然是壹種重要的武器。
自行火箭炮——新戰神澆鋼雨
蘇聯著名的“喀秋莎”火箭炮在二戰中打出了威風，讓納粹軍隊“聞風喪膽”；著名的美國M270自行火箭炮，在1991的海灣戰爭中，* * *出動了230枚火箭彈，發射了17000多枚火箭彈，如同傾瀉“鋼雨”。所以有伊拉克軍人“不怕戰斧鋼雨”的說法。
由於多管自行火箭炮強大的水面殺傷威力，各國都非常重視自行火箭炮的發展。
但在20世紀70年代以前，各國裝備的自行火箭炮主要由輪式卡車運載，履帶式火箭炮比較少見。
主要原因是自行火箭炮壹般部署在縱深後方作為“全時支援武器”，對裝甲的要求不高。
70年代末以後，以美國為首的北約國家意識到自行火箭炮在常規戰爭中發揮了不可替代的作用，於是誕生了新型M270自行火箭炮。
自行迫擊炮——無聲的革命
迫擊炮，最初是步兵支援武器。
近幾十年來，由於中口徑和大口徑迫擊炮的發展，它已經能夠作為榴彈炮的壹部分發揮作用。
此外，該迫擊炮結構簡單，便於攜帶，中小口徑迫擊炮發展極為迅速。
而中口徑迫擊炮的機動性已經不能靠人扛在肩上，需要牽引或車輛運載。
於是，壹批車載中口徑自行迫擊炮應運而生。
或許是自行迫擊炮的結構比較簡單，成本也比較低。多年來，各國研制了10多種自行迫擊炮，掀起了壹場“靜悄悄的革命”。
下面介紹幾款有代表性的自行迫擊炮，口徑以1.20 mm為主流。
從結構類型看，有履帶式、輪式、炮塔式、後開式、單管和雙管等。，呈現出蓬勃的發展勢頭。
這裏只介紹幾門近幾年新研制的自行迫擊炮。
自行式反坦克炮——退居二線
二戰時期，自行反坦克炮(坦克殲擊車)是自行火炮的主流。
二戰以來，自行式反坦克炮失去了美感。
究其原因，主要是由於各種反坦克武器和主戰坦克的快速發展，對支援火力的需求使得自行榴彈炮發展迅速。
兩方面的結果，自行反坦克炮已經退到了墻角。
但是壹些國家還在研制壹些自行反坦克炮，比如奧地利的SK105，德國的美洲虎，瑞典的IKV91，意大利的Centauri，南非的山貓，中國的120 mm自行反坦克炮。