西周初年，周公輔佐東征滅阿滿國，與武庚叛亂相勾結，將周公長子分封在其故土阿滿，建立魯國。
清二十四年(公元前256年)，魯國為楚高烈所滅。
魯最早傳至二十五、三十六君，歷時八百年左右。
都城是曲阜，疆域是泰山以南，現在的山東省南部，涉及河南、江蘇、安徽三省的壹小部分。
在周朝的眾多國家中，魯國是姬姓“宗邦”，諸侯“郭旺”，所以“周至親無似魯，魯宜穿無似周”。
魯成為典型《周禮》的保存者和執行者，世人稱“周禮盡在魯”。
魯慶公二十四年(前256年)，魯被楚高烈王滅，遷夏邑(今安徽碭山縣)。而邊縣(曾經的邊邑，今山東泗水)為民，魯亡。
59年(前255年)，楚高烈王將遷至(這是魯(今山東莒縣)僅存的壹座城市)。
嵇康把和藏在墻裏，埋在柯(今山東東阿)。
嵇康的兒子吉輝，逃到山東汶上縣西南35英裏的李侃鄉，住在魯國公墓旁。
漢平帝時期，魯慶公八世的孫子關被封為魯國公，受到周公的崇拜。他死後，孫子關被追封為“節度”，兒子公被襲為騎士。
王莽新朝時，封公孫相如後裔紀為陸子褒。