按摩的起源可能萌芽於人類的自我保護本能。在原始社會，人類在繁重艱巨的勞動和生產過程中，經常會受到傷害和疼痛，並不自覺地用手觸摸受傷部位及其周圍的部位。當這種觸摸解除了痛苦，思維原始人從經驗中積累經驗，從自發的本能發展到自覺的醫療行為，再經過不斷的總結和完善，成為壹種古老的按摩技藝。根據古代殷商位於中心地區，受《蘇文怡法方醫論》指導的說法，現代壹些學者提出按摩方法是殷人發明的。
在原始社會，原始人在從事生產勞動或與野獸搏鬥時，肯定會有壹些損傷。有痛感時，他們自然用手去摸，去按，逐漸收到效果；當人體某個部位受傷流血時，人們本能地用手按壓止血；當受傷導致局部隆起時，人們本能地通過觸摸和摩擦使隆起變小或消失，從而減輕腫脹和疼痛。此外，還發現用石屑刮某些部位可以緩解某些特定的疼痛。人類本能地反復應用壹些可以擺脫疾病的觸摸和按摩技術，這些技術隨著時間的推移得到了發展和積累。在長期的認知實踐過程中，按摩逐漸從壹種無意識的偶然動作，演變為人們可以自由運用的系統治療方法。大約在幾千年前，我們的祖先奠定了按摩的基礎，並逐漸形成了中國的按摩學科。