鼓樓歷史上三毀四建。始建於元九年(1272),名為齊正樓,取金木水火土日月之意,後被火燒毀。大德元年(1297)重建,後又毀於火。明朝永樂十八年(1420),第二次重修,不久毀於雷擊。嘉靖十八年(1539)的第三次重建,終於保存至今,嘉慶五年(1800)和光緒二十年(1894)才進行了局部修繕。
鼓樓內部掛滿了彩畫,金碧輝煌。二樓的銅鍋滴水和宋代的神像本來是用來報時的,但在清初就失傳了。自清代起改為時變香,設置主鼓1和組鼓24報時,象征壹年二十四節氣。現在只有壹個主鼓,直徑1.71m,高2.22 m,鼓面為全牛皮,上面布滿了許多刀痕,是八國聯軍砍的。1924年,鼓樓曾更名為“明恥樓”,陳列八國聯軍的圖片、實物、模型等。
鼓樓前是元代北京重要的商業區。按照古都“左祖右舍,錢潮後葉”的規定,鼓樓就在皇城後面,附近有不少權貴之家,而不遠處的積水潭、什剎海也是商賈雲集之地,從而促進了鼓樓前的商業發展。直到王府井、西單等商業街的興起,才逐漸衰落。1949之後,鼓樓商業街再次繁榮起來。在保留舊名的同時,它開了許多新商店、餐館和小吃店,成為北京北部的商業中心之壹。