鼓樓歷史上三毀四建。始建於元九年(1272)，名為齊正樓，取金木水火土日月之意，後被火燒毀。大德元年(1297)重建，後又毀於火。明朝永樂十八年(1420)，第二次重修，不久毀於雷擊。嘉靖十八年(1539)的第三次重建，終於保存至今，嘉慶五年(1800)和光緒二十年(1894)才進行了局部修繕。
鼓樓內部掛滿了彩畫，金碧輝煌。二樓的銅鍋滴水和宋代的神像本來是用來報時的，但在清初就失傳了。自清代起改為時變香，設置主鼓1和組鼓24報時，象征壹年二十四節氣。現在只有壹個主鼓，直徑1.71m，高2.22 m，鼓面為全牛皮，上面布滿了許多刀痕，是八國聯軍砍的。1924年，鼓樓曾更名為“明恥樓”，陳列八國聯軍的圖片、實物、模型等。
鼓樓前是元代北京重要的商業區。按照古都“左祖右舍，錢潮後葉”的規定，鼓樓就在皇城後面，附近有不少權貴之家，而不遠處的積水潭、什剎海也是商賈雲集之地，從而促進了鼓樓前的商業發展。直到王府井、西單等商業街的興起，才逐漸衰落。1949之後，鼓樓商業街再次繁榮起來。在保留舊名的同時，它開了許多新商店、餐館和小吃店，成為北京北部的商業中心之壹。