富民郡建於元十二年(1275)，屬中清道。明洪武十五年(1382)，屬雲南省，民國時期隸屬雲南省。1950為武定專署管轄，1953與武定專署合並為楚雄州，1958為昆明市管轄。建縣時，設縣城為老縣村。明萬歷二年(1574)遷至曼梯川北岸(現址)，後因飲水不便於萬歷十年(1614)遷至土主峰三裏圩(今舊城村)。
元代至元十二年(1275)，富民郡屬中清道。明洪武十五年(1382)，屬雲南省，民國時期隸屬雲南省。1950為武定專署管轄，1953與武定專署合並為楚雄州，1958為昆明市管轄。建縣至今已有700多年。在這片土地富饒、民風淳樸的土地上，彜族、白族、傣族、壯族、苗族、回族、傈僳族、拉祜族、佤族、納西族、瑤族、藏族、景頗族、布朗族、布依族、阿昌族等民族世代生活。截至2003年底，2鎮7鄉73個村委會，562個自然村，總人口137900人，其中少數民族18456人，人口密度為每平方公裏138.87人。
自建縣以來，縣城變化頻繁。建縣時，設縣城為老縣村。明萬歷二年(1574)遷至曼梯川北岸(現址)，後因飲水不便於萬歷十年(1614)遷至土主峰三裏圩(今舊城村)。縣城永定鎮距昆明23公裏，交通便利，陸坤二級公路穿境而過，經濟繁榮，教育、文化、體育、衛生設施齊全。它是這個國家的政治、經濟和文化中心。塘朗川河穿城而過，將縣城壹分為二。景遊城是江城少有的古鎮。