385年，前秦分裂，拓跋珪在牛川稱王，重建國家，定都樂聖(今內蒙古呼和浩特和林格爾縣)。386年，國名改為“魏”，史稱“北魏”。398年，道武帝拓跋珪遷都平城(今山西省大同市)。439年，拓跋燾皇帝統壹了北方。493年，孝文帝拓跋宏遷都洛陽，進行大規模改革。
534年，分為東魏和西魏。東魏武定八年(550年)，高陽廢孝，代東魏獨立，北齊建立。禪位於西魏恭帝三年(557年)宇文覺。北周建立，北魏歷史終結。
從386年道武帝拓跋珪重建國家到534年，北魏經歷了20個皇帝，共計1.48年。
北魏時期，佛教興起，空前發展，遷都洛陽，移風易俗，促進了北魏的封建化和民族融合。
拓跋自稱是黃帝的後代。黃帝的出生地是戰國時期的魏，“魏”有美好的含義。所以以國命名，也包含了延續曹魏對抗東晉政權的意思。因其疆域位於中國北方，又是北朝的第壹個政權，故史稱“北魏”。為了區別於以前的曹魏政權，壹些史書因此稱之為“後魏”，但由於史學界並不稱曹魏為“前魏”，所以很少使用“後魏”這個名稱。又以其皇族命名為拓跋，後改姓袁，故又稱拓跋衛(雖然東魏、西魏都以拓跋命名，但多數史官並不這樣稱呼這兩個政權)和。