相傳古時候，武岡南楚名勝雲山腳下有壹位大夫。他很善良，收了很少的錢給窮人看病。為此，患者經常給他吃壹些豆腐、雞蛋等小食品。有壹年，當地發生了壹場瘟疫。為了救病人，他在家裏立了壹個鍋煎藥。壹天，他出去看病，讓失明的母親幫他煎藥。媽媽不小心把家裏的幾塊豆腐幹倒進了藥鍋裏，和藥壹起煮了。直到熬好藥分發給病人，他媽才發現。人們怕豆腐有毒，就趕緊把這些豆腐放在壹邊，準備扔掉。他媽心疼這些豆腐，就偷偷收起來當菜偷偷吃了。他媽壹吃這個豆腐，就覺得比原來的好吃，味道更香更滑。
此時，醫生仔細分析了當天的藥方，發現這種豆腐對人體有解毒的作用，於是開始專門制作鹵制豆腐，供病號治病，康復後滋補食用。患者食用後，感覺對治療和身體恢復效果良好。
後來醫生把這個方子告訴了窮人家。按照這種方法，他們制作豆腐供自己食用。鹵豆腐在當地慢慢流行起來。
還有壹個傳說是，明朝時，武岡王鎮壹個皇家宅邸的廚師把紅燒豆腐的秘方帶到民間，在民間普及開來，讓普通百姓也能享用到皇家美食。
隨著後人的實踐，鹵豆腐的制作者們慢慢修改了鹵豆腐的配方，形成了壹種特殊的味道特征，即香、涼、滑，並具有排毒、祛風、強身健體的功效。
註:湖南西南部中心城市武岡，是電視劇《最後的戰鬥》故事發生的外景地之壹。