春秋戰國時期，還沒有出現馬鐙。當時的騎兵只能雙腳懸空騎在馬背上，要經過長時間的訓練才能保持平衡。趙武靈王向北方少數民族學習，經過“胡夫騎射”，建立了壹支強大的騎兵隊伍。但是沒有馬鐙，騎兵在戰鬥時要花費精力保持平衡，影響了戰爭的效果。
西漢時期，我國就出現了馬鐙，在漢墓壁畫中可見。中國最早的馬鐙是在3世紀鮮卑人的墓葬中出土的，也就是說是在烏芒化時期。隨後，中國的馬鐙開始向朝鮮和日本蔓延。魏晉南北朝時期，中國北方經常遭到少數民族的入侵，少數民族使用時間最長的戰術是騎兵作戰。馬鐙出現後，中原王朝的騎兵裝備不斷升級，能夠在戰爭中取勝。漢武帝時期，由於中原不產馬，漢武帝經常向大宛求壹匹血馬。可以說，在冷兵器時代，馬匹是重要的軍備物資，可以幫助禦敵。但在熱兵器時代，馬的作用就大大降低了。
馬鐙雖然出現在西漢壁畫中，但壹直沒有出土，馬鐙也經歷了壹個從簡單到精致實用的過程。西方人稱馬鐙為“中國靴”，可見馬鐙是中國人發明的。可以說，馬鐙的出現壯大了騎兵隊伍。