徐的媽媽豁達，通情達理。相對於父親的“純誌”，母親的“勤奮與曠達”對徐霞客的影響更為直接，“先人之奇令其成”積極鼓勵徐霞客自信旅行。
萬歷三十六年(1608)，22歲的徐霞客終於正式出行。臨行前，他戴著母親為他做的旅行皇冠，肩上扛著簡單的行李離開了家鄉。從那時起，直到他54歲去世，他大部分時間都在旅行。
經過壹天的跋涉，無論多累，無論露宿街頭，還是住在破廟裏，徐霞客都堅持記錄自己考察的收獲，為後人留下了珍貴的地理考察記錄。
徐霞客遊歷人生的第壹階段是萬歷四十壹年(1613)，28歲之前的準備階段。重點學習祖國的地理文化遺產，饒有興趣地遊覽太湖、泰山等地，不留遊記。
第二階段是從萬歷四十壹年(1613)28歲到崇禎六年(1633)。48歲那年，他遊遍了浙江、福建、黃山和北方的嵩山、五臺、華山、衡山等名山，遊了20年。但只寫了壹卷遊記，約占全書十分之壹。
第三階段是崇禎九年(1636)至崇禎十二年(1639)。54歲時，他遊歷江南山川四年，寫下九卷遊記。
徐霞客最後壹次外出是在崇禎九年(1636)，那年他51歲。崇禎十年(1637)，正月十九，徐霞客從江西到湖南，從攸縣到現在的衡東縣，歷時55天。先後走訪了衡陽市所轄的衡東、衡山、南嶽、衡陽、衡南、常寧、啟東、耒陽等縣(市)，並三次走訪衡州政府。他對石鼓山、石鼓書院的詳細記述，為後人修復石鼓書院提供了珍貴的史料。這壹次主要是向中國的西南方向行進，到達了中緬邊境的騰越(今雲南騰沖)。到達騰越後，徐霞客不幸病重，被送回江陰老家。
徐霞客在30多年的遊歷考察中，不靠他人幫助，四次長途跋涉，足跡遍及江蘇、浙江、山東、山西、陜西、河北、河南、安徽、江西、福建、廣東、湖南、湖北、廣西、貴州、雲南、北京、天津、上海等21個省。更有甚者，在30多年的旅行和考察中，他主要是徒步，甚至很少坐船，經常自己扛行李。他去過的地方大多是荒涼的窮鄉僻壤或人跡罕至的邊疆地區。他幾次冒著生命危險，冒著生命危險去品嘗旅途的艱辛。