在公元16到17世紀，交響樂被用來處理歌劇和清唱劇中的序曲和間奏。此時聲樂被排除在交響樂的概念之外，“交響樂”變成了純粹的器樂。
18世紀初，在沒有歌劇的音樂會上開始演奏序曲和間奏曲。這對交響樂的發展起了重要作用。意大利那不勒斯作曲家斯卡拉蒂在其作品中為序曲奠定了“快板-柔板-快板(舞曲風格)”的三段式風格，為後世交響樂的樂章格式奠定了最基本的格式。
18世紀下半葉，德國曼海姆學派在序曲創作中開創了旋律音樂的技法，提高了樂器的表現力和音樂的戲劇性，在三段序曲的基礎上增加了快板終曲，從而形成了四樂章器樂組曲的雛形。
三位後來的音樂家將古典交響樂發展到最成熟的階段，即海頓、莫紮特和貝多芬。這三位大師將維也納樂派和古典主義發展到了頂峰，也使交響樂進入了黃金時代。貝多芬把交響樂的內涵和思想發展到了壹個新的高度，現代意義上的交響樂概念就是在這個時期形成的。
後來，歐洲浪漫主義作曲家在繼承了古典主義的精髓後，對交響樂的內容、造型、樂隊安排甚至標題都進行了不同程度的創新。這壹時期，交響樂的形式更加自由，色彩更加豐富，表現形式更加多樣。
進入20世紀後，交響樂仍在發展，交響樂中加入了越來越多的新元素。氣勢磅礴、感情細膩、表現力無限的交響樂，依然擁有壹大批堅定的粉絲。