考古學家在兩萬年前的原始人洞穴遺址中發現了牛的圖像。還有人在壹座古城的廢墟中發現了壹幅公元前3500年的擠奶圖。至少在那個時候，人類已經開始用牛奶作為飲料了。
據史料記載，古羅馬人曾用牛奶浸泡過的面包屑擦臉，認為這樣會使皮膚白嫩。也許是牛奶的顏色讓人動心。壹位羅馬女王每天都用牛奶洗澡，她認為這可以改善她的身心健康，保持身材。
在中世紀的歐洲，牛奶作為藥物的作用被大大誇大了。當第壹批歐洲移民湧向北美大陸淘金時，人們仍然要帶著大量的牛，即使它們像木船過海壹樣擁擠。幾個世紀以來，人們壹直從自己的奶牛或附近的奶牛身上擠牛奶。因為牛奶不好保存，常溫下幾個小時就會腐爛，所以那時候喝牛奶還不如喝水方便。
到1851，牛奶公司的創始人蓋爾·巴頓(Gail Barton)找到了從牛奶中提取部分水分的方法，延長了牛奶的儲存期。4年後，法國化學家兼生物學家路易·巴斯德發明了低溫滅菌法。滅菌後，牛奶可以儲存更長時間，並安全地交付給用戶。之後，牛奶作為方便飲品的消費範圍越來越廣。
中國是農業大國，男耕女織。畜牧業，包括養牛，壹直是北方少數民族的生產生活方式。“天蒼蒼，野茫茫，風吹草低見牛羊。”這首千古傳唱的詩，只是描寫邊疆風光，與內地人民的生活相去甚遠。
隨著科學和現代生活的發展，人們對牛奶的認識逐漸加深，消費量不斷增加。但長期以來，牛奶壹直是嬰幼兒的輔助食品，是老弱病殘的滋補營養品，是奢侈品。
直到20世紀80年代，牛奶作為壹種相對溫和的大眾飲料才得到發展。壹方面，城鄉人民生活水平提高，收入增加；另壹方面，奶牛的飼養、乳制品的加工和銷售網絡的擴大也相應發展起來。尤其在大中城市，牛奶不再是老人和孩子的專屬品，更不是奢侈品。隨便去壹家冷飲店，喝杯酸奶或者熱牛奶就行了，這只是日常消費的壹部分。