舉世公認，1839年，英國人麥克米倫發明了腳踏自行車。關於自行車的發明有許多觀點。中國是世界上第壹個發明自行車的國家。自行車的始祖是公元前500多年中國的獨輪車。清朝康熙年間(1662 ~ 1722)，黃呂莊曾經發明過自行車。《清代野史大觀》已出版十壹年:“黃呂莊造雙輪車，長三尺余，可坐壹人，不推不拉。走路的時候，胳膊繞著軸轉壹轉，然後就像以前那樣走，胳膊繞著太陽走八十裏。”這是世界上最早的自行車。②自行車是西歐人發明的。公元1790年，法國人西夫拉克研制出壹種沒有車把、踏板和鏈條的木制自行車。汽車的形狀像壹匹木馬，腳上釘著兩個輪子，兩個輪子固定在壹條線上。由於這輛自行車沒有驅動裝置和轉向裝置，座墊較低，西夫拉克自己騎在自行車上，雙腳著地，用力向後推，使自行車直線前進。1817年，德國男爵馮·德·萊斯發明了壹種可以自由移動的車把，使他的自行車更容易更換。德·萊斯在英國申請了專利。1839年，英國工人k·麥克米倫(K. Macmillan)首創了用曲軸機構驅動後輪的腳踏自行車，使人們在騎自行車時雙腳離開地面。1861年的壹天，巴黎馬車和嬰兒車制造商米肖父子修理了德·萊斯自行車。修復後，他們發現很難把腳放在坡道上，於是對其進行了改進，在汽車前輪上安裝了踏板曲軸，從而發明了米肖自行車，很快這種自行車開始批量生產。大約在1870年，法國人馬誌制造了壹輛前驅動輪大、後從動輪小的自行車，效果很好。1890後，英國亨伯公司生產了壹種鏈傳動的自行車，菱形自行車，壹直沿用至今。自行車是俄羅斯人發明的。1801年9月的壹天，俄國農奴阿爾塔莫諾夫騎著自己制作的木制自行車，跋涉2500公裏來到莫斯科，向沙皇亞歷山大壹世獻禮，阿爾塔莫諾夫制作的自行車與西夫拉克在法國制作的自行車相似。亞歷山大壹世看到阿爾塔莫諾夫制造的自行車後，立即下令取消他的奴隸身份。
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