紹興十二年(1142)十月，韓世忠因之母魏歸南，改名為譚公。次年二月(1143)，成為鹹安郡王。紹興十七年(1147)，三月，受命鎮南、武安、寧國三鎮。
晚年的韓世忠酷愛佛學和衰老，自稱酷俗人。當官以來，閉門謝客。我不談士兵。我經常騎著驢帶著酒，帶著壹兩個仆人逛西湖。連我以前的下屬都很難見到他。高宗多次召韓世忠及其家人入宮宴飲，對他“深以為禮”，並多次賜與名馬、名劍等。
紹興二十壹年(1151)秋，韓世忠病重，辭官。八月四日(九月15)拜為師。同日，韓世忠在臨安病逝，享年63歲。獲得了依桐縣的壹位教師和壹位國王。
大道二年(1166)八月，宋廷在壹封信中宣稱“各路大軍將士，對晉有功，戰果顯著。十三項突出戰功被定為所謂的“中興十三功”，韓世忠大義鎮之戰名列其中，後被載入《中興戰功誌》。在張穎的《南渡十將傳》中，韓世忠也在其中。