這裏面離不開利瑪竇的細心指導和提供意見，他還為這幅地圖作序，同時繪制了很多小圖來為大圖做出說明，李之藻細心的為每壹塊土地，進行壹壹的介紹。在完成之後，李之藻和利瑪竇將其獻給了萬歷皇帝，隨即被收藏在明朝宮廷當中。
《坤輿萬國全圖》長380cm，寬192cm，圖的開頭是用楷書題寫的圖名《坤輿萬國全圖》。為何叫做這個名字呢？古代用乾坤指天地，坤就是地的意思，輿的本意是車底座，延伸為承載萬物。因此古人就把地圖當成輿圖了。
在這幅作品中，亞洲呈現淡淡的土黃色，歐洲和非洲呈現白色，山脈以寫景法勾勒，河流以雙曲線繪寫，海洋用深綠色畫出水波紋，五大洲的名稱是紅色字體，國名和地名都用墨筆書寫，以字體大小作為區別，看上去工整有序。
這幅地圖在史書上多有描述，曾經在萬歷三十年臨摹過壹次，此後原本消失在戰火當中，而臨摹的版本壹直不見蹤影，到1922年才被北平悅古齋主人韓懿軒於古玩集市中所找到，至今存放在了南京博物館當中。