1、齒輪傳動
①齒輪傳動是最經典的傳動，單級傳動效率高達98%以上。
②結構簡單，可靠性高，壽命長(設計壽命20年)，功率範圍大(可達30kw)。
③包括斜齒輪、蝸輪蝸桿、錐(傘)齒輪、行星齒輪。
a、同軸式斜齒輪減速電機結構緊湊、體積小、造型美觀、承受過載能力強。
b、蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同壹軸線上，也不在同壹平面上。但是壹般體積較大，傳動效率不高，精度不高。
2、擺線針輪
①采用行星傳動原理，擺線輪與針輪嚙合實現了多齒同時嚙合傳動，避免了斷齒的可能性。
②結構緊湊，體積小，傳動比大，壹級速比可達1:119，單級傳動平均效率達90%以上。
③行星減速電機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。壹般用於低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機內燃機或其它高速運轉的動力通過減速電機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的。
3、諧波傳動
①由諧波發生器產生機械波，然後通過柔性齒輪變形產生齒間相對位移而達到傳動目的。
②優點為單級傳動比可達1:50，嚙合齒數多，承載能力高，體積小，質量輕，單級傳動效率達1%壹90%。
③壹般用於中、小功率的傳動，電機功率在10kw以下。
④諧波減速電機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。