地圖學是壹門很古的學科，據說在4000年前，巴比倫人已在陶板上繪制地圖，當然那是極為簡單的。中國地圖的出現比文字還要早。大家熟知的“山”、“水”等字的象形字形狀，實際上為地圖符號的演化。在《山海經》中就出現象形地圖。夏朝禹時已有鑄山水和百物的《九鼎圖》。
地圖在軍事上極為重要。中國是將地圖用於軍事最早的國家。據史料記載，中國早在春秋戰國時代就廣泛地運用軍事地圖。並出現了論述地圖和地形的專著，如《管子·地圖篇》、《孫子兵法》附圖9卷、《孫臏兵法》附圖4卷等。《管子·地圖篇》中說：“凡主兵者，必先審知地圖。”
世界上現存最古老的軍事地圖，是1973年12月發掘的長沙馬王堆3號漢墓中的“駐軍圖”。這幅地圖繪制在絹帛上，長98厘米、寬78厘米。地圖所繪範圍，是今湖南省江華瑤族自治縣的蕭水流域壹帶，方圓約500裏，比例尺大約是1/8000到1/10000。圖中的河流用田青色繪制，山脈的走向和居民地用黑色單線繪制。
圖中的軍事情況標繪尤為醒目。九支駐軍分別用黑、紅雙線框出，框內標註有駐軍名稱，如“周都尉軍”、“徐都尉軍”、“司馬得軍”等。駐軍營地大多設在河谷地帶內的制高點上。中央繪有三角形城堡，為各支駐軍的指揮中心。工事、要塞用黑底套紅勾框標出，各駐軍防區界線也十分清楚。
這幅軍用地圖的繪制年代，根據與該圖同時出土的壹件木牘上記載：“十二年二月乙已朔戊辰”推論，可知該墓的下葬年代為漢文帝十二年（即公元前168年），那麽成圖的時間當然在2100多年前。